Launch文件解析 先來看下剛才運行的launch文件，里邊啟動了四個節(jié)點，分別是： 小海龜仿真器....

海龜跟隨功能解析 運行效果 先看下實現(xiàn)的效果，啟動終端后，通過如下命令啟動例程： ** ros2 l....

靜態(tài)TF廣播 我們說TF的主要作用是對坐標(biāo)系進(jìn)行管理，那就管理一個試試唄？ 坐標(biāo)變換中最為簡單的應(yīng)該....

TF命令行操作 ROS中的TF該如何使用呢？我們先通過兩只小海龜?shù)氖纠私庀禄谧鴺?biāo)系的一種機(jī)器人....

坐標(biāo)系是我們非常熟悉的一個概念，也是機(jī)器人學(xué)中的重要基礎(chǔ)，在一個完整的機(jī)器人系統(tǒng)中，會存在很多坐標(biāo)系....

完整機(jī)器人模型 所有的link和joint標(biāo)簽完成了對機(jī)器人每個部分的描述和組合，全都放在一個rob....

機(jī)器人模型中的剛體最終要通過關(guān)節(jié)joint連接之后，才能產(chǎn)生相對運動。 URDF中的關(guān)節(jié)有六種運動類....

標(biāo)簽用來描述機(jī)器人某個剛體部分的外觀和物理屬性，外觀包括尺寸、顏色、形狀，物理屬性包括質(zhì)量、慣性矩陣....

URDF：機(jī)器人建模方法 ROS是機(jī)器人操作系統(tǒng)，當(dāng)然要給機(jī)器人使用啦，不過在使用之前，還得讓ROS....

程序?qū)崿F(xiàn)： 在MATLAB中可采用的語法為： [K,S,P] = l qr(sys,Q,R,N) [....

為實現(xiàn)與環(huán)境的安全、柔順交互，需要將機(jī)器人期望動力學(xué)行為與接觸環(huán)境所表現(xiàn)出來的特征進(jìn)行匹配。定性地分....

隨著自動化技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器臂（Robotic Manipulator）在噴涂、上下料、分揀、碼垛....

機(jī)器人在執(zhí)行期望目標(biāo)任務(wù)時，我們希望機(jī)器人能精確地達(dá)到人類所預(yù)設(shè)的目標(biāo)，那么我們就來理解下什么是最優(yōu)....

代碼解讀 int main(int argc, char** argv){ ros::init(ar....

LIO-SAM的全稱是：Tightly-coupled Lidar Inertial Odometr....

支撐相足端軌跡 相比于擺動相的足端軌跡，支撐相的設(shè)計就顯得稍微簡單。首先我們要知道兩點： 支撐相水平....

1、擺動相軌跡設(shè)計 基于第二節(jié)中提到的原則，文獻(xiàn)［1］中提出了一種基于復(fù)合擺線形式的軌跡規(guī)劃方法，并....

一、擺線 擺線，又稱旋輪線、圓滾線，在數(shù)學(xué)中，擺線（Cycloid）被定義為，一個圓沿一條直線運動時....

ROS的運用開發(fā) 一般來說市面上機(jī)器人的開發(fā)分兩個主流，一個是移動機(jī)器人（AGV），主要運用場景是酒....

ROS的擴(kuò)展 ROS除了本身框架性的東西以外，最大的特色就是能融合很多其他的東西，形成一個機(jī)器人開發(fā)....

ROS核心框架 對于第一個問題，我也沒仔細(xì)研究過源碼，核心代碼基本由python和C++組成，運用了....

ROS初探 剛開始入手ROS的時候確認(rèn)有點麻煩，第一它運行在Ubuntu環(huán)境。 不過還是用Ubunt....

非均勻體素采樣 SamplingSurfaceNormal,將輸入空間劃分為網(wǎng)格,直到每個網(wǎng)格中最多....

泊松盤采樣 泊松盤采樣（possion disk sampling）的特點是任何兩個點的距離都不會隔....

法線空間采樣 NormalSpaceSampling即：法線空間采樣，它在法向量空間內(nèi)均勻隨機(jī)抽樣，....

最遠(yuǎn)點采樣(Farthest Point Sampling) 這里我們來單獨看一下調(diào)用代碼，這里可以....

基礎(chǔ)下采樣 1.1 點云隨機(jī)下采樣 點云下采樣是對點云以一定的采樣規(guī)則重新進(jìn)行采樣，目的是在保證點云....

VSync-offset/duration 虛擬化后的VSync還有一個好處，就是可以對VSync進(jìn)....

App與SurfaceFlinger是不同的進(jìn)程，它們之間傳遞VSync的話涉及到進(jìn)程間通信，而且V....

VSync的虛擬化 由上面的介紹可以知道，VSync其實起源于顯示屏，但是想想如果每個App和Sur....