標簽用來描述機器人某個剛體部分的外觀和物理屬性,外觀包括尺寸、顏色、形狀,物理屬性包括質量、慣性矩陣、碰撞參數等。
以這個機械臂連桿為例,它的link描述如下:
link標簽中的name表示該連桿的名稱,我們可以自定義,未來joint連接link的時候,會使用到這個名稱。
link里邊的部分用來描述機器人的外觀,比如:
表示幾何形狀,里邊使用調用了一個在三維軟件中提前設計好的藍色外觀,就是這個stl文件,看上去和真實機器人是一致的
表示坐標系相對初始位置的偏移,分別是x、y、z方向上的平移,和roll、pitch、raw旋轉,不需要偏移的話,就全為0。
第二個部分,描述碰撞參數,里邊的內容似乎和一樣,也有和,看似相同,其實區別還是比較大的。
部分重在描述機器人看上去的狀態,也就是視覺效果;
部分則是描述機器人運動過程中的狀態,比如機器人與外界如何接觸算作碰撞。在這個機器人模型中,藍色部分是通過來描述的。
在實際控制過程中,這樣復雜的外觀在計算碰撞檢測時,要求的算力較高,為了簡化計算,我們將碰撞檢測用的模型簡化為了綠色框的圓柱體,也就是里邊描述的形狀。
坐標系偏移也是類似,可以描述剛體質心的偏移。
如果是移動機器人的話,link也可以用來描述小車的車體、輪子等部分。
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