2.1 基于自行車模型的路徑跟蹤控制算法 2.1.1 純跟蹤控制（Pure Pursuit）算法 純....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 17:36
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行為決策在自動駕駛系統架構中的位置 Claudine Badue等人以圣西班牙聯邦大學（UFES）開....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 17:30
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下面舉一些例子，實現對機器人接觸力的數據濾波！ 首先是導入數據： clc clear all ; c....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 17:23
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具有單軸力傳感器的單關節機械臂接觸力估計： 接觸力估計需要考慮多個因素進行補償，以提高估計的準確性。....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 17:08
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力控機器人本身關節具有力傳感器，可為什么還需要接觸力濾波和估計呢？這是不是有些多余？顯然是不是的，本....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 17:01
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基于上面的原理，不管是q(t)是何種加減速算法生成，都可以使用上面的時間縮放法進行時間同步，下面以梯....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 16:56
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時間縮放法的初衷是用于修改軌跡，避免軌跡違反系統飽和約束限制的，我們先闡述其原理，然后將其用于實現速....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 16:50
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一般而言，多軸機器人的任務一般是通過控制末端工具的位置和姿態來完成，會涉及位置和姿態兩個量 ， 所以....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 16:40
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使用中斷 通過配置串口的接收作為中斷源，開啟中斷輸出控制，配置NVIC。開啟中斷通道。 //開啟中斷....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 16:33
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上方是發送數據的例子，那么串口接收又該如何配置，又要在串口發送的例子上做哪些更改呢？ 這里我們可以通....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 16:20
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首先要明確幾點：使用STM32串口外設中的哪一個？串口發送或者接收數據？串口相關的參數配置？發送或接....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 16:09
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USART是STM32內部集成的硬件外設，可以根據數據寄存器的一個字節數據自動生成數據幀時序，從TX....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 16:04
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STM32里的串口通信 在STM32里，串口通信是USART，STM32可以通過串口和其他設備進行傳....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 15:58
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如果將測得的速度值用VOFA+上位機畫出來，我們可能會看到這樣的曲線 從圖中我們可以看到，速度值在目....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 15:48
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接線 編碼器電機、電機驅動（這里用的L298n）、STM32、電源（可以是12V電池）的接線如下 3....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 15:39
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為了進行測速，我們一共需要3個定時器，作用分別是：①輸出PWM；②編碼器模式進行脈沖計數；③計時，確....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 15:31
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2.1 倍頻技術 編碼器會輸出兩路方波信號，如果只在通道A的上升沿計數，那就是1倍頻；通道A的上升、....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 15:28
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編碼器種類及原理 常見的編碼器有兩種，分別為霍爾編碼器和GMR編碼器。 1.1 霍爾編碼器 霍爾編碼....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-10 15:21
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以太網是一種計算機局域網技術。IEEE組織的 IEEE 802.3標準制定了以太網的技術標準，它規定....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 18:14
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CAN總線 CAN是控制器局域網絡的簡稱，是一種能夠實現分布式實時控制的串行通信網絡。CAN總線的功....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 18:11
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UART、SPI、I2C比較 I2C線更少，比UART、SPI更為強大，但是技術上也更加麻煩些，因為....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 18:06
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SPI用于CPU與各種外圍器件進行全雙工、同步串行通訊。它只需四條線就可以完成MCU與各種外圍器件的....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 17:52
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I2C（集成電路總線），由Philips公司（2006年遷移到NXP）在1980年代初開發的一種簡單....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 17:48
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數據幀 對于發送設備和接收設備來說，兩者的串行通信配置應該設置為完全相同。 起始位：起始位是在實際數....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 17:42
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UART通用異步收發器（串口通信） 一般來說，開發過程中我們通常使用串口進行DEBUG調試。 原理 ....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 17:32
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力控制的關鍵問題是如何準確地控制機器人的力或力矩輸出，以滿足特定的任務需求。以下是一些與力控制相關的....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 17:26
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在機器人速度模式下的外環力矩控制中，通常使用速度環和力矩環兩個控制環路來實現。速度環控制機器人的關節....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 17:22
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2.1 啟動調試 在程序開始調試之前，要確保程序在gcc、g++編譯時，有如下-g的添加調試信息的選....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 17:17
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一、GDB調試工具的原理 1.1 未執行進程調試 啟用gdb調試運行gdb ./test的時候，在操....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 17:04
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輸出模式下，可由芯片向外輸出電平。例如點亮LED，就需要給LED提供高電平。 GPIO_Mode_O....
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麥辣雞腿堡 發表于 11-09 16:56
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