為了進(jìn)行測速，我們一共需要3個定時器，作用分別是：①輸出PWM；②編碼器模式進(jìn)行脈沖計數(shù)；③計時，確定每次測速的時間間隔。

其中，用于定時的定時器③可以用輸出PWM的定時器①代替，輸出PWM的定時器一樣有更新中斷，只要在更新中斷里運(yùn)行測速程序即可。

但由于PWM定時器的頻率很快，所以我們會間隔很多個更新中斷后進(jìn)行測速。

具體配置如下：

TIM2：編碼器輸入定時器

這里開啟了兩個通道計數(shù)，即Encoder Mode中設(shè)置為Encoder Mode TI1 and TI2。這里就是上文倍頻技術(shù)的4倍頻。

編碼器模式下的定時器其實是個計數(shù)器，在編碼器的脈沖到來時，Counter會相應(yīng)地加和減，正轉(zhuǎn)時加，反轉(zhuǎn)時減，溢出后到達(dá)另一個極端值，比如說向上計數(shù)到達(dá)20001時會變成0

接下來我們需要設(shè)定編碼器的兩個引腳為上拉，防止誤觸發(fā)。

TIM3：PWM輸出定時器

STM32F103的定時器時鐘來源于APB總線時鐘，最高為72MHz，我們一般也配置為72MHz。APB時鐘經(jīng)過PSC分頻后得到實際的定時器的計數(shù)頻率。定時器的計數(shù)頻率為

當(dāng)計數(shù)值達(dá)到ARR寄存器的設(shè)定值后計數(shù)值歸零，重新開始計數(shù)，完成一個周期。在一個周期中，PWM高電平時間由比較寄存器（ARRARR）的值決定。

在設(shè)置PWM mode1且向上計數(shù)時，計數(shù)值小于ARR的值時是高電平，大于ARR值是低電平。所以PWM頻率是這樣計算的

上圖中設(shè)置初始PWM頻率為100Hz。但是設(shè)置頻率最好在20Hz~20000Hz以外，因為這個頻率內(nèi)的PWM波會讓電機(jī)發(fā)出明顯的電流聲。我們可以將PSC設(shè)置為3-1，將ARR設(shè)置為1000-1，我這里作為演示就先不管了。

TIM4：計時間隔定時器

設(shè)定為10Hz即1秒計算10次速度。

最后要開啟中斷，并保證編碼器定時器的中斷優(yōu)先級高于計時間隔定時器的中斷優(yōu)先級，避免編碼器輸入被間隔計時中斷。

其他基礎(chǔ)配置不再贅述。