海龜跟隨功能解析

運(yùn)行效果

先看下實(shí)現(xiàn)的效果，啟動(dòng)終端后，通過(guò)如下命令啟動(dòng)例程：

** ros2 launch learning_tf turtle_following_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

看到的效果和ROS自帶的例程相同。

原理解析

在兩只海龜?shù)?a href="http://m.1cnz.cn/tags/仿真器/" target="_blank">仿真器中，我們可以定義三個(gè)坐標(biāo)系，比如仿真器的全局參考系叫做world，turtle1和turtle2坐標(biāo)系在兩只海龜?shù)?a target="_blank">中心點(diǎn)，這樣，turtle1和world坐標(biāo)系的相對(duì)位置，就可以表示海龜1的位置，海龜2也同理。

要實(shí)現(xiàn)海龜2向海龜1運(yùn)動(dòng)，我們?cè)趦烧咧虚g做一個(gè)連線(xiàn)，再加一個(gè)箭頭，怎么樣，是不是有想起高中時(shí)學(xué)習(xí)的向量計(jì)算？我們說(shuō)坐標(biāo)變換的描述方法就是向量，所以在這個(gè)跟隨例程中，用TF就可以很好的解決。

向量的長(zhǎng)度表示距離，方向表示角度，有了距離和角度，我們隨便設(shè)置一個(gè)時(shí)間，不就可以計(jì)算得到速度了么，然后就是速度話(huà)題的封裝和發(fā)布，海龜2也就可以動(dòng)起來(lái)了。

所以這個(gè)例程的核心就是通過(guò)坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)向量的計(jì)算，兩只海龜還會(huì)不斷運(yùn)動(dòng)，這個(gè)向量也得按照某一個(gè)周期計(jì)算，這就得用上TF的動(dòng)態(tài)廣播與監(jiān)聽(tīng)了。