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針對目前全自主移動機器人尚難實現(xiàn)的問題，基于人機結合的思想研制了由操作者、人機交互平臺和移動機器人組成的“人一機一環(huán)境”一體化移動機器人導航系統(tǒng)·介紹了詼系統(tǒng)的結構組成，闡述了系統(tǒng)導航策珞，詳細分析了人機交互、人機協(xié)作、移動機器人位姿預測及基于擴展卡爾曼濾波的位姿校正方法·設計了導航系統(tǒng)界面，通過在室內(nèi)真實環(huán)境下的導航實驗，驗證了該“人一機一環(huán)境”一體化移動機器人導航系統(tǒng)的有效性·
服務機器人是一種半主或全自主工作的機器人，它能完成有益于人類的服務工作·室內(nèi)移動服務機器人的導航一直是國內(nèi)外研究的熱點卩禮目前”全自主的智能移動服務機器人由于受到人工智能發(fā)展水平的限制尚難實現(xiàn)。鑒于移動服務機器人一般是一個“人一機一環(huán)境”系統(tǒng)，在這一系統(tǒng)中，人（服務對象）的參與和協(xié)調(diào)對提高系統(tǒng)的性能也是十分重要的本文圍繞助老助殘服務機器人，提出基于人機交互的人機智能融合方法·在這 
“人一機一環(huán)境”一體化系統(tǒng)中，一方面移動機器人擁有位姿預測、位姿校正和防碰撞的能力，另一面操作者（服務對象）又可以通過友好的人機界面獲取機器人反饋的多種信息并根據(jù)這些信息指揮、協(xié)調(diào)機器人的運動·
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