電子發燒友App
創作
發文章
發帖 
提問 
發資料
發視頻資料介紹
引言
本文以飛思卡爾智能車大賽為背景，使用飛思卡爾（Freeseale）生產的16位微控制器MC9S12XS128作為控制核心，制作一個能巡線快速行駛的攝像頭小車。由于攝像頭光軸與地面呈一定夾角，于是其成像存在梯形失真;為了擴大視野，廣角鏡頭越來越為很多隊伍所采用，于是又存在桶形失真。這兩種失真，是每個采用廣角鏡頭的攝像頭隊伍都要遇到的問題。很多隊伍都回避這個問題，直接采用圖像預處理后的像素點進行控制。但若將像素點轉換為實際物理坐標，無疑更直觀，對程序的編寫或建模帶來很大的方便，并且本文提出的這個方法，可有效解決這兩種失真，實際操作并不復雜。
各隊解決方案綜述
文獻［1］提出的方法是：可以通過對于每行提取的道路位置通過一個線性修正來消除梯形失真，可通過實驗的方式確定線性補償的系數。但是該實驗方法比較繁雜，并且不能消除桶形失真。
文獻［2］制作了一個圖像標定板，如圖1所示。
其原理是：圖1（a）中陰影部分是車體放置的位置。在標定板上等間距地貼了許多黑線，給標定板拍照后，就可以知道實際中的位置與圖像中的位置的相互關系。這個方法由于黑線有一定寬度，所以會存在較大誤差。
文獻［3］采用非均行采集的方案。所謂非均行采集是與均行采集對應的。在均行采集中，AD模塊所采集的行均勻分布于攝像頭輸出的圖像中。而非均行采集則是指，AD模塊所采集的行按某種規則非均勻地分布在原始圖像中，而這種規則是保證采集得到的圖像在縱向上（小車中軸方向）與現實景物不畸變。然后再確定每一行的橫向畸變系數。
本文以飛思卡爾智能車大賽為背景，使用飛思卡爾（Freeseale）生產的16位微控制器MC9S12XS128作為控制核心，制作一個能巡線快速行駛的攝像頭小車。由于攝像頭光軸與地面呈一定夾角，于是其成像存在梯形失真;為了擴大視野，廣角鏡頭越來越為很多隊伍所采用，于是又存在桶形失真。這兩種失真，是每個采用廣角鏡頭的攝像頭隊伍都要遇到的問題。很多隊伍都回避這個問題，直接采用圖像預處理后的像素點進行控制。但若將像素點轉換為實際物理坐標，無疑更直觀，對程序的編寫或建模帶來很大的方便，并且本文提出的這個方法，可有效解決這兩種失真，實際操作并不復雜。
各隊解決方案綜述
文獻［1］提出的方法是：可以通過對于每行提取的道路位置通過一個線性修正來消除梯形失真，可通過實驗的方式確定線性補償的系數。但是該實驗方法比較繁雜，并且不能消除桶形失真。
文獻［2］制作了一個圖像標定板，如圖1所示。
其原理是：圖1（a）中陰影部分是車體放置的位置。在標定板上等間距地貼了許多黑線，給標定板拍照后，就可以知道實際中的位置與圖像中的位置的相互關系。這個方法由于黑線有一定寬度，所以會存在較大誤差。
文獻［3］采用非均行采集的方案。所謂非均行采集是與均行采集對應的。在均行采集中，AD模塊所采集的行均勻分布于攝像頭輸出的圖像中。而非均行采集則是指，AD模塊所采集的行按某種規則非均勻地分布在原始圖像中，而這種規則是保證采集得到的圖像在縱向上（小車中軸方向）與現實景物不畸變。然后再確定每一行的橫向畸變系數。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 如何使用OV7620攝像頭實現智能車道路信息視頻采集及處理 9次下載
- CCD攝像頭在智能車路徑識別上應用的詳細資料說明 11次下載
- 智能車光電傳感器布局對路徑識別有哪些影響詳細資料研究 10次下載
- 基于攝像頭傳感器的智能競速汽車控制器設計 2次下載
- 基于紅外反射式傳感器智能車系統的設計 19次下載
- 基于FPGA_DSP的智能車全景視覺系統 7次下載
- 基于攝像頭的智能車控制系統設計_高正中 3次下載
- CCD與CMOS攝像頭在智能車競賽中的選擇 9次下載
- 智能車調試助手 9次下載
- 基于視覺傳感器的智能車攝像頭標定技術研究（上） 3次下載
- 基于智能車中攝像頭的圖像采集的研究 83次下載
- 智能車兩類路徑識別系統比較研究 0次下載
- 雙目視覺傳感器的現場標定技術
- 基于CCD攝像傳感器智能車PID控制算法設計
- 易與CMM集成的線激光視覺傳感器建模及標定技術
- FPGA在智能攝像頭優化中的作用 159次閱讀
- 技術前沿：攝像頭模組 4431次閱讀
- 車載攝像頭的工作原理、分類及仿真驗證 6206次閱讀
- 智能汽車車載傳感器標定技術深度解讀 1343次閱讀
- 毫米波雷達與攝像頭單應性變換標定方法誤差因素分析 2023次閱讀
- 基于機器視覺的智能車系統 1633次閱讀
- 視覺傳感器的工作原理、應用和如何選擇 2815次閱讀
- 視覺傳感器在智能汽車上的應用 1.2w次閱讀
- 測壓傳感器的標定方法和結構原理解析 6843次閱讀
- 視覺傳感器的作用及功能 5440次閱讀
- 自動駕駛中的傳感器技術解析 2491次閱讀
- 視覺傳感器有哪幾種_視覺傳感器的作用 2.9w次閱讀
- 智能車中雙排傳感器的優勢及特點介紹 727次閱讀
- 光電傳感器對智能車的控制設計 1804次閱讀
- 三軸加速度傳感器在智能車控制與道路識別中的應用 1w次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1如何正確測試電源的紋波
- 0.36 MB | 2次下載 | 免費
- 2Modbus測試工具
- 0.72 MB | 1次下載 | 2 積分
- 3550W充電機原理圖
- 0.13 MB | 1次下載 | 6 積分
- 4TAS5411Q1EVM用戶指南
- 2.24MB | 次下載 | 免費
- 5DRV2605LDGS觸覺驅動迷你板用戶指南
- 3.13MB | 次下載 | 免費
- 6廣告牌循環彩燈PLC控制系統
- 1.33 MB | 次下載 | 1 積分
- 7鋁電解電容器基本化學知識
- 0.16 MB | 次下載 | 免費
- 8E4991A操作手冊/說明書
- 8.89 MB | 次下載 | 10 積分
本月
- 1使用單片機實現七人表決器的程序和仿真資料免費下載
- 2.96 MB | 44次下載 | 免費
- 2美的電磁爐維修手冊大全
- 1.56 MB | 22次下載 | 5 積分
- 33314A函數發生器維修手冊
- 16.30 MB | 13次下載 | 免費
- 4使用TL431設計電源
- 0.67 MB | 8次下載 | 免費
- 5感應筆電路圖
- 0.06 MB | 8次下載 | 免費
- 6LZC3106G高性能諧振控制器中文手冊
- 1.29 MB | 7次下載 | 1 積分
- 7SMD LED選型手冊 貼片燈珠
- 5.47 MB | 5次下載 | 免費
- 8萬用表UT58A原理圖
- 0.09 MB | 4次下載 | 5 積分
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935119次下載 | 10 積分
- 2開源硬件-PMP21529.1-4 開關降壓/升壓雙向直流/直流轉換器 PCB layout 設計
- 1.48MB | 420062次下載 | 10 積分
- 3Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233084次下載 | 10 積分
- 4電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191367次下載 | 10 積分
- 5十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183335次下載 | 10 積分
- 6labview8.5下載
- 未知 | 81581次下載 | 10 積分
- 7Keil工具MDK-Arm免費下載
- 0.02 MB | 73807次下載 | 10 積分
- 8LabVIEW 8.6下載
- 未知 | 65987次下載 | 10 積分
工商網監
評論