基 于 單 相 機 的 全 景 視 覺 系 統 是 利 用 凸 面 鏡 反 射

　　四 周 圖 像 進 行 定 位 ， 在 計 算 資 源 有 限 時 是 一 種 較 好 的

　　選 擇 ，且 視 覺 導 航 等 方 向 的 應 用 也 成 為 一 種 最 實 用 的 方

　　法［ 1 -2］，這 種 方 案 雖 然 視 野 開 闊 ，但 獲 取 的 信 息 有 限 ， 真

　　實 的 系 統 中 很 難 應 用。 隨 著 芯 片 計 算 能 力 的 不 斷 提 高 ，

　　基 于 多 通 道 的 全 景 視 覺 系 統 已 逐 漸 成 為 可 能 。 本 文 介

　　紹 的 智 能 車 多 通 道 全 景 視 覺 是 指 以 觀 測 點 為 中 心 ， 多

　　個 相 機 可 同 時 觀 測 車 輛 的 前 中 、前 左 、前 右 、后 左 、后 右

　　和 頂 上 6 個 方 向 的 景 物 。 該 系 統 中 的 6 臺 數 字 相 機 中 5

　　臺 分 布 在 車 輛 的 側 面 ，1 臺 在 頂 部 ， 可 以 得 到 車 輛 周 圍

　　全 景 360°的 圖 像 。 該 系 統 每 個 相 機 的 分 辨 率 為 百 萬 像

　　素 ，即 1 280×1 024，幀 率 為 30 f/s，即 便 圖 像 為 8 bit 單

　　色 ， 系 統 的 總 數 據 率 也 高 達 200 MB/s 以 上 。 同 時，6 個

　　相 機 圖 像 需 要 預 處 理 ，投 影 到 同 一 坐 標 系 ， 或 者 拼 接 成

　　單 幅 完 整 圖 像 才 能 滿 足 智 能 車 導 航 系 統 的 要 求 ， 這 些

　　涉 及 到 大 量 復 雜 計 算 。 針 對 這 些 要 求 ，該 系 統 的 硬 件 處

　　理 部 分 利 用 了 DSP 和 FPGA 芯 片 各 自 的 特 長 ，選 用 高 速

　　DSP +FPGA［ 3 -6］的 方 案，而 DSP 方 案 也 是 海 量 圖 像 處 理 中

　　普 遍 應 用 的［ 7］。 高 性 能 通 用 C6416 DSP 芯 片，配 合 FPGA

　　進 行 高 度 并 行 數 據 處 理 ，可 實 現 高 速 實 時 的 視 覺 圖 像 處

　　理 。 這 種 方 案 的 優 點 在 于，不 僅 可 以 利 用 DSP 的 高 速 處

　　理 能 力 ，同 時 利 用 FPGA 的 控 制 能 力 和 在 高 度 并 行 化 數據 處 理 方 面 的 優 勢 ，相 比 其 他 方 案 更 容 易 滿 足 全 景 視 覺

　　系 統 所 需 要 的 高 度 實 時 處