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此各模塊必須具有精度高、多通道多樣化傳感器綜合控制、
智能控制等諸多性能要求［1］．將整個小車系統分為：信息采
見圖 1．
1.1.1 信息采集模塊 采集外部信息，供微控制器處理，
其核心是紅外線發射對管．
1.1.2 信息處理模塊 信息處理模塊包括信息處理和控制
機 MC9S12DG128B，單片機具有 16 位 PWM 控制端口，便
于對電機的控制．MCU 接收到采集來的信號，對信號進行處理后作出判斷，并發出控制命令．
1.1.3 執行模塊 該模塊包括電機、舵機的驅動，當接收到 MCU 的命令后便執行相應的操作，同時信息
采集模塊又定時采集電機和舵機的狀態信息，反饋給 MCU．從而整個系統構成一個閉環系統，在運行過
程中，系統自動調節而達到正確、平穩行駛的目的．
1.2 控制方案的設計
系統的控制部分分為小車轉向角控制和速度控制 2 個部分．小車轉向角的控制是通過 PWM 信號進行
控制，根據不同的路況，單片機給出舵機所需要的 PWM 控制信號，達到控制目的．
設計采用 PD 控制算法對小車速度進行閉環控制．小車在前進過程中，根據不同的路況給出不同的速
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