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系統(tǒng)以瑞薩 R5F100LEA MCU 為旋轉(zhuǎn)倒立擺的控制核心。光電碼盤和 AB 編碼器分 別對擺桿和旋臂的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行實時采集，形成一個雙輸入單輸出的閉環(huán)控制 系統(tǒng)。單片機(jī)對返回的信號結(jié)合 PID 控制算法進(jìn)行處理，得出的控制量通過脈寬調(diào) 制（PWM）方式作用于驅(qū)動電路實現(xiàn)對直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向的控制。作為系統(tǒng)的 控制對象,單級旋轉(zhuǎn)倒立擺由連接在直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的水平旋臂和可自由擺動 的擺桿組成。測試結(jié)果表明，該系統(tǒng)設(shè)計完全滿足賽題中的各項指標(biāo)要求，可靠性 高，表現(xiàn)出較好的魯棒性，很好地實現(xiàn)擺桿倒立平衡。
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