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海洋結(jié)構(gòu)物在海上進(jìn)行作業(yè)時，需要在風(fēng)、浪、流等外界環(huán)境的作用下，仍然能保持在預(yù)定的工作區(qū)域，這就需要定位系統(tǒng)來完成“。比較常見的定位方式有錨泊定位和動力定位。錨泊定位主要依靠錨鏈的張力提供的反力來抵抗外界風(fēng)、浪、流等環(huán)境力，從而將海洋平臺保持在預(yù)定的工作水域內(nèi)。但隨著水深增加，拋錨難度增大，成本高，定位精度受到限制。而動力定位系統(tǒng)是依靠推進(jìn)器的推力抵抗外界環(huán)境的干擾，將海洋平臺維持在預(yù)定的工作區(qū)域內(nèi)。靈活性好，操作簡單，定位精度高。海洋結(jié)構(gòu)物在海上的動力學(xué)特性具有強(qiáng)耦合、非線性、大時滯和大慣性等特點，很難建立精確的數(shù)學(xué)模型，而且外界環(huán)境的干擾也會隨著不同海況發(fā)生變化，傳統(tǒng)的PID 控制已無法滿足要求。模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、魯棒控制等控制方法都被應(yīng)用于DP 控制系統(tǒng)。文中基于廣義預(yù)測控制理論設(shè)計了非線性預(yù)測控制器，并采用遺傳算法進(jìn)行優(yōu)化，通過仿真實驗驗證該算法控制效果較好，具有較強(qiáng)的魯棒性。
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