本文首先介紹了伺服系統技術的要求，其次闡述了伺服系統復合控制技術和非線性補償技術，最后介紹了伺服系統常用的線性補償，具體的跟隨小編一起來了解一下。

伺服系統技術的要求

1、系統精度

伺服系統精度指的是輸出量復現輸入信號要求的精確程度，以誤差的形式表現，可概括為動態誤差、穩態誤差和靜態誤差三個方面組成。

2、穩定性

伺服系統的穩定性是指當作用在系統上的干擾消失以后，系統能夠恢復到原來穩定狀態的能力；或者當給系統一個新的輸入指令后，系統達到新的穩定運行狀態的能力。

3、響應特性

響應特性指的是輸出量跟隨輸入指令變化的反應速度，決定了系統的工作效率。響應速度與許多因素有關，如計算機的運行速度、運動系統的阻尼和質量等。

4、工作頻率

工作頻率通常是指系統允許輸入信號的頻率范圍。當工作頻率信號輸入時，系統能夠按技術要求正常工作；而其它頻率信號輸入時，系統不能正常工作。

伺服系統復合控制技術和非線性補償技術

一、復合控制技術

1、擾動補償的不變性原理

控制系統工作時，除有控制輸人外，常有擾動作用于系統，為使系統輸出精確地復現輸人，必須對擾動進行補償，為此有人曾提出了擾動補償的“不變性原理”。

2、復合控制伺服系統

在按誤差控制的基礎上，再引入前饋補償通道（亦稱擾動控制），即構成復合控制系統，亦稱開環一閉環控制系統。

3、模型跟蹤控制系統

模型跟蹤控制系統看作是復合控制的一種形式。

二、非線性補償技術

僅依賴線性補償技術，有時難以達到用戶對伺服系統品質的要求，因而在伺服系統中采用非戔性補償技術、多模控制技術日益增多。

延伸閱讀：伺服系統常用的線性補償

在伺服系統中常用具有線性特性的補償裝置（通常是補償電路），采取串聯、順饋（或稱并聯）、負反饋、正反饋，以及它們的組合形式，來改善系統的特性，提高系統的工作品質。下面分別介紹各種補償聯接形式的特點及有關注意事項。

1、串聯補償

串聯補償是指在系統主通道（即前向通道）中串接人適當的補償裝置（電路）。如圖所示。

常用的串聯補償裝置均由電路組成，有僅用R、L、C組成的無源補償網絡。有利用線性集成放大器組成的有源補償網絡，它們所能傳遞的都是直流信號，因此只有串聯在系統線路中傳遞直流信號的部位，才能起到相應的作用。如果系統中傳遞的是固定頻率的交流載頻信號，則無法使用以上兩類補償網絡。

常用的補償網絡，在工程上實用的還有許多形式。作為系統的串聯補償，它們中的一些是不能用的，因為在系統的主通道中，不能串聯含有純微分環節的電路（即不串聯含有s=0的零點的網絡），它將阻斷恒定信號的有效傳遞，使伺服系統不能有效地工作。

為了提高系統的穩態精度，常采取提高系統的型（即無差度）的辦法，這就要求在系統的前向主通道中串入積分環節，或者串聯PI調節器。

倘若系統開環對數幅頻特性（系統是最小相位系統）如圖5．40a中曲線1所示。在零初始條件下，系統對輸入階躍信號的響應能滿足動態品質要求，但系統的穩態精度不高；為提高系統穩態精度需增大系統開環增益，系統開環對數幅頻特性如圖a中曲線2所示，但此時系統的動態品質不滿足要求。在增大系統開環增益的同時，串接一個滯后補償