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本體結構：機體結構和機械傳動系統，也是機器人的支承基礎和執行機構。機器人本體的基本結構形式
一、機器人本體基本結構
（1） 傳動部件。
（2） 機身及行走機構。
（3） 臂部。
（4） 腕部。
（5） 手部。
本體基本結構的主要特點：
（1）開式運動鏈：結構剛度不高 。
（2） 相對機架：獨立驅動器，運動靈活。
（3） 扭矩變化非常復雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。
（4） 動力學參數（力、剛度、動態性能）都是隨位姿的變化而變化：易發生振動或出現其他不穩定現象。
本體基本結構要求：
1）自重小：改善機器人操作的動態性能；
2）靜動態剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機械系統設計的靈活性；減小定位時的超調量穩定時間，降低對控制系統的要求和系統造價；
3）固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利于系統的穩定。
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