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基于PCI9052機(jī)器人測試系統(tǒng)的設(shè)計

2017-08-31 | rar | 0.18 MB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

  為了實現(xiàn)對被測對象空間位置和姿態(tài)的測試,機(jī)器人的末端必須能夠盡量達(dá)到被測對象工作空間內(nèi)的任意位姿。這就要求機(jī)器人本體至少要擁有6個自由度。考慮到自由度越多,結(jié)構(gòu)就會越復(fù)雜,位姿計算也就會越復(fù)雜,精度也會因此而降低,所以機(jī)器人設(shè)計為6自由度連桿機(jī)構(gòu)。各關(guān)節(jié)均為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)并裝有高精度光電碼盤用于測量轉(zhuǎn)角。

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