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一． 工業機器人組成系統
工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括腰部、肩部、肘部和手腕部，其中手腕部有3個運動自由度。驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作。控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。
工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。
工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。
幾個問題：
（1） 巨輪機器人JLRB20KG機器人是點位型還是連續軌跡型？
（2） 能不能編寫一個簡單程序，使機器人能夠的末端能夠走一個圓？
（3） 能不能控制機器人中每一個電機的輸出功率或扭矩？
（4） 機器人每一個關節從驅動電機到執行機構的傳遞效率有沒有？
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