描述

您可以在Hackster.io和 Esmacat 官方網(wǎng)站上閱讀有關(guān)此教程和其他 Esmacat 教程的更多信息。

另請查看我們的 EASE Crowd Supply 活動頁面：https ://www.crowdsupply.com/harmonic-bionics/ease

概述：

在本教程中，您將學習如何設置運行機器人操作系統(tǒng) (ROS) 的 Esmacat Master S 作為 EtherCAT 主站。它將用于使用 Esmacat (EASE) Slave 設備的 EtherCAT Arduino Shield 控制差動驅(qū)動機器人。

• 首先，討論一些關(guān)于 EtherCAT Master 和 ROS 的一般信息。
• 在學習設置 EtherCAT Master 之后，您將學習實施一個實際項目，以使用來自 LCD Shield 的模擬值輸入和使用 ROS 的 EASE 在 Gazebo 模擬環(huán)境中遙控差動驅(qū)動機器人。

Esmacat (EASE) 的 EtherCAT Arduino 擴展板：

EASE是連接到 EtherCAT 主站（Raspberry Pi/PC/筆記本電腦/專用 EtherCAT 主站設備，如Esmacat Master S和Esmacat Master C）的 EtherCAT 從站。它可以堆疊在 Arduino 頂部，其他帶有 Arduino Uno 的 MCU 板外形尺寸和屏蔽層。該擴展板允許與用于高性能機器人應用的行業(yè)標準 EtherCAT 協(xié)議進行高速通信。Esmacat 簡單易用的 Arduino 和 Mbed 庫允許在基板上輕松編碼，并且 Esmacat 的免費開源 EtherCAT 主軟件具有高級抽象，因此用戶可以在幾分鐘內(nèi)運行應用程序！

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1 / 2 ? EASE EtherCAT 從站

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特色亮點：

• EASE 連接 Arduino 板、類 Arduino 板和 Arduino Shields，用于大規(guī)模應用。
• EtherCAT 支持高速通信（200Mbps，比 CAN 總線快 200 倍），這是一種用于自動化的工業(yè)標準現(xiàn)場總線。
• EtherCAT 硬件/軟件僅存在于 EASE 上，因此 MCU 基板上沒有性能損失。
• EASE 具有 Arduino Uno 的外形尺寸，因此可以利用 Arduino 生態(tài)系統(tǒng)。
• 多個 EASE 之間的菊花鏈連接簡化了布線的拓撲結(jié)構(gòu)。
• Power-over-EtherCAT (POE) 技術(shù)減少了所需電線和電源插座的數(shù)量。
• Arduino Board 和 EASE 之間的數(shù)據(jù)包通過 SPI 進行通信，使 EASE 可以與包括 Arduino 板和 MBed 板在內(nèi)的許多不同類型的板兼容。
• 由 Esmacat 庫開發(fā)的 Arduino 和 Mbed 允許用戶在幾分鐘內(nèi)輕松開發(fā)基板和 EASE 之間的代碼。
• 此擴展板有 8 個寄存器，可用于通過 EtherCAT 主站通過連接到擴展板的以太網(wǎng)電纜在設備之間發(fā)送/接收數(shù)據(jù)。

更多信息：https ://www.esmacat.com/ease

推薦閱讀：EASE 數(shù)據(jù)表。

Esmacat Master S：

Esmacat Master S是一款功能強大的 EtherCAT 主控硬件，能夠滿足大多數(shù)機器人應用的所有計算需求。它帶有一個預加載的實時 Linux 操作系統(tǒng)（基于 Ubuntu 18.04），以及完整的 Esmacat Master 軟件套件。

Esmacat Master S 具有在開發(fā)階段用作臺式 PC 所需的所有硬件（包括 Wi-Fi、HDMI、VGA 和 USB 端口），但也針對安裝在最終機器人本身中進行了優(yōu)化，其低功耗、無風扇設計、鋁制結(jié)構(gòu)和 SSD。這種二合一功能極大地提高了開發(fā)、測試、調(diào)試和最終部署之間過渡的平滑度。

將 Esmacat Master 軟件加載為 C++ API 后，Esmacat Master S 還提供了在其上輕松運行其他自定義機器人算法的靈活性，而無需額外的計算硬件。

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1 / 3 ? Esmacat Master S

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更多信息：https ://www.esmacat.com/master-s

活性氧：

羅斯標志

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機器人操作系統(tǒng) (ROS)是用于編寫機器人軟件的靈活框架。它是一組工具、庫和約定，旨在簡化在各種機器人平臺上創(chuàng)建復雜且穩(wěn)健的機器人行為的任務。

對于本教程，建議使用 Kinetic 以上的 ROS 版本。

按照官方 ROS 安裝 wiki中提供的步驟安裝 ROS 并在編譯和執(zhí)行此項目之前配置工作區(qū)。

注意：Esmacat Master S 預裝了 ROS（Melodic desktop-full）。

需要注意的是，ROS1 的穩(wěn)定版本目前僅適用于Linux。

硬件連接：

主要硬件組件包括：

• EtherCAT Master ( Esmacat Master S)
• EtherCAT 從站（使用 Arduino 輕松實現(xiàn)）
• 樹莓派（安裝了 ROS）
• 以太網(wǎng)供電（POE 注入器）
• 以太網(wǎng)電纜
• 直流適配器（用于 POE）和
• 液晶屏

由于 EASE 使用 POE 注入器，因此無需單獨為 Arduino 板供電。EASE 可以為板和通過 EtherCAT 連接的任何其他板供電！

連接如本教程“原理圖”部分中的圖片所示。“硬件設置示意圖”概述了要進行的連接。

筆記：

• 確保以太網(wǎng)連接牢固地插入插座。（連接松動可能導致從設備無法識別。）

所需庫：

• 一個用于 Arduino 的 EASE 庫，用于與 Arduino 子系統(tǒng)進行通信。

EASE 庫在 Arduino 的庫管理器中可用（草圖 -> 包含庫 -> 管理庫對話框）。在搜索欄中輸入 EASE_Arduino Code 并安裝庫。

或者

該庫的鏈接已包含在代碼部分下。下載庫并將其添加到 Arduino IDE（Sketch-> Include Library-> Add.ZIP library 并選擇文件）以開始編碼部分。

推薦閱讀：EASE 入門。

軟件 ：

本教程所需的軟件涉及編碼

• EtherCAT Master ( Esmacat Master S ) 和
• 阿杜諾。

對 EtherCAT主站進行編程：

• 如果您是 Esmacat 客戶，請使用提供的登錄憑據(jù)為本教程克隆最新版本的 Esmacat 主軟件。

對 Arduino 進行編碼：

打開 Arduino IDE 并創(chuàng)建一個新的草圖文件。本教程的完整代碼可在名為“arduino_with_ease_and_lcd_shield”的代碼部分中找到。

編譯并將此代碼上傳到與 EASE 連接的 Arduino 板上。

注意：確保在 IDE 中檢查 Board 和 Port 是否選擇正確。

運行 Esmacat 主代碼：

運行 Esmacat 主代碼時，您會在終端上獲得類似于以下的結(jié)果，顯示 ROS 節(jié)點與 Esmacat 主節(jié)點通??信以更新 EASE 寄存器。

結(jié)果：

至此，您已經(jīng)成功編程了 Arduino 板和 EtherCAT 主站！自定義 ROS 主題可用于發(fā)布和訂閱消息以與 Esmacat 硬件和 ROS 進行通信。

感謝您關(guān)注我們的教程！我們很高興看到用戶可以使用 EASE 創(chuàng)建什么！如果您有任何問題，請告訴我們。