網靈機器人采用閑置的安卓舊手機作為機器人的大腦。

這不僅是廢物利用的環保理念，而且通過充分利用安卓手機的強大計算能力和硬件資源，讓網靈機器人的功能更加有亮點：

1）無需外接USB攝像頭，直接利用安卓手機的高清攝像頭，并通過手機強勁的GPU進行視頻H.264壓縮編碼，以便網絡傳輸。

2）利用安卓手機的聯網能力，wifi、3G、4G都可以聯網。并且集成了網靈的P2P云連接功能，從世界任何地方都可以連接機器人。

3）利用手機計算能力，實現語音識別，用自然語音控制機器人動作。

4）利用手機計算能力，基于OpenCV軟件庫，實現手勢分析和人臉追蹤。

原理介紹：

除了作為大腦的安卓手機外，網靈機器人還采用了Arduino單片機，用于控制電機舵機和連接傳感器模塊。

作為大腦的安卓手機 與 Arduino單片機是通過藍牙串口（例如市面上常見的HC-06）進行通信的，其通信協議很簡單，是基于字符串格式的，Arduino向安卓手機周期性發送傳感器讀數，安卓手機向Arduino發送控制命令。

網靈機器人的顯著特點是：可以用手機控制端和電腦控制端從異地遠程遙控機器人，并實時觀看攝像頭圖像。這個功能的實現是基于網靈的P2P云連接平臺，這是 網靈多年來積累的底層核心技術。只要機器人接入網絡，就可以從世界上的任何角落連接到機器人，無需設置路由器端口，無需做動態域名映射，完全自動穿透 NAT內網。

網靈機器人的控制端軟件就是 網靈云控制， 它相當于一個“帶視頻回傳的遠程遙控手柄”，有一些手柄按鍵和2個虛擬搖桿，其UI界面是這樣的：

機器人手勢識別和人臉追蹤是基于OpenCV開發的，源程序在Android代碼的jni目錄，只是搭了一個框架，拋磚引玉，歡迎創客們改進和擴展。。。

原材料和組件

1）方形卡通寵物外觀的紙巾盒 1個（淘寶上有售）

2）萬能手機夾 1個（淘寶上有售）

3）網靈機器人3D打印件 1套

4）Arduino控制板 + 藍牙小板 1塊

5）L298N電機驅動模塊 1塊

6）標準舵機 1個

7）電池電壓傳感器模塊 1個

8）可充電鋰電池 1塊

9）65mm輪子 + 電機（轉速不要太快，大概為50轉每分鐘） 2套

10）一寸萬向輪 1個

11）開關 1個

12）M3x30mm 長螺絲 4根，M3x25mm螺絲若干，M3x8mm螺絲若干，自攻螺絲若干，銅柱長螺絲 2根，M3螺母若干

13）杜邦線若干，導電線若干

工具

電烙鐵，電鉆，502膠，電膠布，鉗子，改錐，小刀

組裝步驟

首先，將紙巾盒的上下兩部分揭開，分為上面的盒子和下面的底蓋，先用盒子。

將3D打印件--手機夾左支架 和 手機夾右支架 用自攻螺絲固定到盒子上，如下圖，注意左右支架都要固定到盒子的最邊緣，否則后面步驟將沒有足夠的寬度放置手機夾。

準備好標準舵機，尺寸 40.7*19.7*42.9mm

用2個自攻螺絲把舵機固定到‘手機夾左支架’上面，如下圖：

從正面看看，

下面開始弄萬能手機夾，先把里面的一層透明塑料板拆下來，透明塑料板后面要用到，別扔了。

把一側的2片可活動塑料片調整一下位置，下方的一片將會固定到‘手機夾右支架’上。

將3D打印件--‘手機夾聯軸器’ 插到手機夾的凹槽處，如下圖所示：

注意，舵機配帶的一字擺臂是事先用自攻螺絲 固定到‘手機夾聯軸器’上，這個一字擺臂是將要插到舵機的轉軸上的。

準備將手機夾安放到 左右2個支架上去。一邊是：一字擺臂插到舵機的轉軸上。

另一邊是：用2個自攻螺絲將‘手機夾右支架’和手機夾的下方可活動塑料片 緊緊固定。

到此，盒子部分就準備好了。下面開始弄底蓋部分。

用M3x25mm的長螺絲 將2個3D打印件‘底盤車輪支架’固定到底蓋。

然后把3D打印件‘底盤萬向輪支架’也固定到底蓋。

反面看是這樣的：

用電鉆在底蓋上鉆2個孔：

一個直徑20mm， 用于裝開關；

另一個直徑9mm，用于裝充電接口；

然后用M3x30mm的長螺絲把2個車輪（帶電機）安裝到‘底盤車輪支架’上，兩對電機線4根從底蓋穿孔引到里面去；

用M3x8mm的螺絲把萬向輪安裝到‘底盤萬向輪支架’上。

在里面用螺絲固定3D打印件‘電池固定盒’，

然后安裝L298N電機驅動板，如下圖所示：

把2個長的M3銅柱螺絲裝上去，然后把之前拆下來的手機夾透明塑料板安裝到銅柱螺絲上，用2個螺母固定。

透明塑料板上的螺絲孔可以用電路鐵或電鉆弄出來。

把“Arduino+藍牙”控制板用螺絲固定到透明塑料板上，

把鋰電池安裝到‘電池固定盒’中：

換個角度看看：

把電池電壓檢測模塊小板 也安裝上去：

把鋰電池的DC母頭線安裝到 底蓋的充電孔中，用502膠固定；

把20mm直徑的開關安裝到 底蓋的開關孔中。

到此，底蓋部分要裝的也裝好了。（當然，后續如果你要往Arduino控制板上連接傳感器模塊的話，隨時可以揭開盒子連接線路?。?/p>

準備把紙巾盒上下兩部分蓋上：

OK，物理結構就組裝完畢了，大功告成?。?！

最后還可以在左右兩邊再裝上2個舵機，固定2個小手臂，機器人看起來會更萌。

電子電路模塊連接

當你把網靈機器人的物理結構組裝好后，那電路連接就很容易了。準備一些3Pin杜邦線和導電線，按照下面的電路圖連接相應的電路模塊：

可以看出，Arduino控制板的供電是由L298N電機控制板的5V輸出的。

電壓檢測模塊連接到Arduino的模擬口A5；頭部舵機連接到Arduino的數字口D9；

你后續也可以擴展連接更多的傳感器，比如：

氣體傳感器MQ2連接到模擬口A4，溫濕度傳感器連接到數字口D8，

這些都是在Arduino的程序代碼中預定義好的，需要跟代碼對應：

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#include 《Servo.h》

#include 《dht.h》

//模擬IO口和數字IO口的定義

#define PIN_UNDEFINED 255

#define PIN_A_VOLTAGE 5 //電池電壓傳感器

#define PIN_A_MQX 4 //氣體傳感器，MQ2，MQ135

#define PIN_D_SERVO_V 9

#define PIN_D_SERVO_H PIN_UNDEFINED

#define PIN_D_SERVO_L 5 //PIN_UNDEFINED

#define PIN_D_SERVO_R 6 //PIN_UNDEFINED

#define PIN_D_DHT 8 //PIN_UNDEFINED //DHT11溫濕度傳感器

#define PIN_D_RELAY PIN_UNDEFINED //一路繼電器

#define PIN_D_RED PIN_UNDEFINED //紅外人體感應傳感器

#define PIN_D_LEDA PIN_UNDEFINED //LED指示燈A

#define PIN_D_LEDB PIN_UNDEFINED //LED指示燈B

//PT2272 Recv，D0-》D3用模擬IO口實現，因為Arduino UNO的數字IO口不夠用

#define PIN_D_2272VT 4

#define PIN_A_2272D0 0

#define PIN_A_2272D1 1

#define PIN_A_2272D2 2

#define PIN_A_2272D3 3

//315M、433M RF Send，控制智能開關、智能插座、電動窗簾。。。

#define PIN_D_315SEND 7 //PIN_UNDEFINED

#define PIN_D_433SEND PIN_UNDEFINED

//左中右三個方向的壁障傳感器pin定義

#define PIN_D_BIZ_C PIN_UNDEFINED

#define PIN_D_BIZ_L PIN_UNDEFINED

#define PIN_D_BIZ_R PIN_UNDEFINED

//L298N電機驅動板的控制pin

//舵機用了9號PWM，L298N用10，11號PWM的話，會導致10號PWM失效！??！

// motor A

#define dir1PinA 2

#define dir2PinA 10

#define speedPinA 3

// motor B

#define dir1PinB 12

#define dir2PinB 13

#define speedPinB 11

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