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本文首次提出了一個(gè)描述柔性空間機(jī)器人振動的可直接計(jì)算的激振力指標(biāo)，進(jìn)而提出了柔性空間機(jī)器人抑振軌跡規(guī)劃算法。該算法采用均勻非周期四階B 樣條描述機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，B 樣條的控制點(diǎn)作為優(yōu)化參數(shù)，使用改進(jìn)的微粒群優(yōu)化算法，以激振力為性能指標(biāo)對軌跡進(jìn)行優(yōu)化求解。該方法根據(jù)激振力指標(biāo)而不是待定軌跡的控制結(jié)果來判定軌跡的抑振性能，極大地簡化了規(guī)劃過程。對柔性雙臂空間該機(jī)器人的抑振軌跡規(guī)劃仿真，表明優(yōu)化軌跡取得了良好的振動抑制效果，證明了算法的有效性。
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