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針對工程實際中由于機器人電機速度滯后于關節速度帶來的振動問題，首先，對機器人關節進行了軌跡函數的規劃和關節運動方程的分析，建立了電機轉矩與軌跡函數之間的關系，應用Solidworks和Matlab軟件，繪制出了機器人運動關節軌跡函數的速度一轉矩曲線。其次，參考伺服電機速度一轉矩特性曲線，分析了關節最大轉矩與電機轉矩之間的相互影響。最后，提出了一種基于電機轉矩曲線下優化軌跡函數的簡單方法，推導出了軌跡函數中與關節最大轉矩相關的變量，進行了軌跡函數的優化，并利用機器人實驗平臺進行了軌跡函數優化后的測試。研究結果表明，通過該方法調整軌跡函數后，碼垛速度從4.5 s／包提高到3.96 s／包，并且在相同速度下，調整后的關節沒有產生沖擊，驗證了該方法在優化軌跡函數方面的合理性。
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