對國內外已提出的高壓架空輸電線路巡檢機器人機械本體機構的特點進行綜述。在此基礎上提出了新型的高壓輸電線路巡檢機器人行走及越障機構，并對高壓線路巡檢機器人的發展趨勢做了論述。

　　由于機器人要懸掛在高壓輸電線路上進行工作，而在高壓線路上又有諸如防振錘、跳線、耐張線夾等多種障礙物，這種復雜的線路結構決定了巡檢機器人的機械本體主要有行走機構和越障機構組成。行走機構用于實現機器人的在線行走，而越障機構則能夠實現機器人的在線越障。為機器人在線持續工作提供保證。

　　行走機構是高壓輸電線路巡檢機器人的主要組成部分，是巡檢機器人設計成敗的關鍵之一。地面機器人的行走方式按其機構可分為：足式、輪式、履帶式及混合式等。而巡檢機器人在輸電線路上行走與地面行走不同，不僅要在線路上行走，還要具有保持在線平衡、穩定的能力。從仿生學的觀點出發，巡檢機器人國家嘶3計劃資助項目在高壓線路上行走類似于人在鋼絲繩行走，人在鋼絲繩或繩索上行走有兩種方式：一種是人類通過雙臂將身體懸掛在鋼索上。利用雙手交互抓握鋼索完成在線行走；另一種行走方式是人站立在鋼絲上，按照在平地行走的方式行走，同時用平衡桿調整身體平衡。前者行走方式由于人體懸掛在鋼索上，重心在鋼索下方，能夠自動與線路保持在一個平面上，具有快速、穩定的特點。后者行走方式由于人體站立在鋼索上，重心在鋼索的上方，容易使人體發生傾斜和晃動，因此，要求人體重心要隨時調節。這樣不僅影響了行走速度，而且使機器人的控制與調節更加復雜。因此，根據仿生機械設計原理，機器人在線行走功能設計原理可模仿人體懸掛在鋼索上行走的模式，采用滑輪在線滑動的方法來實現。