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如圖所示，機器人由機械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成·這三大部分可分成驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人一環境交互系統、人機交互系統、控制系統六個子系統．
驅動系統 要使機器人運行起來，需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動系統．
感受系統 它由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息．智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準．人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統更有效．
機器人一環境交互系統 機器人一環境交互系統是實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統．機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等
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