伺服電機與步進電機的區別

要了解兩者的區別，我們需要先對每一個對象都要深入了解一 下。 首先了解一下工作原理， 步進電機的工作原理是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，它的旋轉是以固定的角度一步-一步運行的。可以通過控制發出脈沖個數來控制角位移量，從而達到控制位移的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。而伺服電機內部的轉 子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的分辨率。

第一，步進電機和伺服電機的控制方式不同，步進電機是通過控制脈沖的個數控制轉動角度的，一個脈沖對應一個步距角，但是沒有反饋信號，電機不知道具體走到了什么位置，位置精度不夠高。 伺服電機也是通過控制脈沖個數，伺服電機每旋轉一 個角度，都會發出對應數量的脈沖，同時驅動器也會接收到反饋回來的信號，和伺服電機接受的脈沖形成比較，這樣系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。

第二， 過載能力不同步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以皮爾磁交流伺服系統為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其最大轉矩為額轉矩的3倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在某些工作場合就不能用步進電機工作了。

第三， 速度響應性能不同步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鐘幾百轉） 需要200 ~ 400ms。交流伺服系統的加速性能較好，以皮爾磁交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000 r/min。僅需幾ms，可用于要求快速啟停并且位置精度要求較高的控制場臺。

步進伺服系統控制模式的區別

步進電機作為一種開環控制的系統，和現代數字控制技術有著本質的聯系。在目前國內的數字控制系統中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數字式交流伺服系統的出現，交流伺服電機也越來越多地應用于數字控制系統中。為了適應數字控制的發展趨勢，運動控制系統中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為執行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異。現就二者的使用性能作一比較。

1 控制精度不同

兩相混合式步進電機步距角一般為1.8°、0.9°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72°、0.36°。也有一些高性能的步進電機通過細分后步距角更小。如山洋公司（SANYODENKI）生產的二相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。

交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以山洋全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準2000線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。

2 低頻特性不同

步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。

交流伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象。交流伺服系統具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統調整。

3 矩頻特性不同

步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為2000RPM或3000RPM）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。

4 過載能力不同

步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以山洋交流伺服系統為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其最大轉矩為額定轉矩的二到三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉矩，便出現了力矩浪費的現象。

5 運行性能不同

步進電機的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易出現丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖的現象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，一般不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠。

6 速度響應性能不同

步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鐘幾百轉）需要200～400毫秒。交流伺服系統的加速性能較好，以松下MSMA400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。

綜上所述，交流伺服系統在許多性能方面都優于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執行電動機。所以，在控制系統的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當的控制電機。