現(xiàn)如今，服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)融入了各大應(yīng)用場景，不管是在商場還是在醫(yī)院、辦公樓、餐廳、酒店，我們經(jīng)常可以看到機(jī)器人的身影。

但有時(shí)你會(huì)碰到機(jī)器人走著走著，突然停下來，或是突然來個(gè)轉(zhuǎn)彎，不能正確導(dǎo)航帶你到達(dá)目的地。現(xiàn)在的機(jī)器人都這么“壞”的嘛？其實(shí)機(jī)器人能有什么壞心思呢，它只是需要一張“完美”的地圖而已。

一張地圖的好壞，直接決定了機(jī)器人后續(xù)的定位導(dǎo)航能力，那如何建出一張“完美”的地圖呢？

▲思嵐機(jī)器人建圖合集

#01

不管什么地圖，首先它得是一張完整的地圖。

但很多大場景，比如大型商超，大型體育場等面積太大，對智能機(jī)器人的建圖性能要求更高，優(yōu)秀的智能機(jī)器人，接受挑戰(zhàn)的第一步，就是『大場景』建圖。

思嵐科技賦能的機(jī)器人，最大建圖面積可達(dá)500m*500m，在臨港、青浦兩大大型方艙醫(yī)院穩(wěn)定運(yùn)行。對于大場景地圖的構(gòu)建，會(huì)遇到很多小問題，建圖不閉環(huán)就是首要之一，也是一直困擾大家的技術(shù)難題。

那如何讓機(jī)器人學(xué)會(huì)『主動(dòng)閉環(huán)』呢~

▲思嵐機(jī)器人建圖主動(dòng)閉環(huán)演示

思嵐的移動(dòng)機(jī)器人底盤，搭載SLAM 3.0智能導(dǎo)航算法，可以進(jìn)行主動(dòng)閉環(huán)檢測。當(dāng)發(fā)現(xiàn)了新的閉環(huán)信息后，還能有效進(jìn)行閉環(huán)后地圖的修正，實(shí)現(xiàn)更加可靠的環(huán)境建圖。

這里還有一些建圖小技巧，可以幫助你獲得更加完善的、閉環(huán)的地圖~

1?

先小閉環(huán)，后大閉環(huán)

盡量控制機(jī)器人行走形成閉合的小環(huán)路，完成小環(huán)路的閉合之后，逐步向外圍拓展進(jìn)行地圖構(gòu)建。盡量避免直接嘗試較大的環(huán)路閉合，若累計(jì)誤差過大將直接導(dǎo)致閉環(huán)失敗。

▲累計(jì)誤差較大導(dǎo)致閉環(huán)失敗

避免走與當(dāng)前環(huán)路閉環(huán)無關(guān)的路徑，過程中會(huì)產(chǎn)生累積誤差。這樣的話，容易導(dǎo)致環(huán)路首尾相差過大，導(dǎo)致無法閉環(huán)。

2?

選擇特征豐富的點(diǎn)作為閉環(huán)點(diǎn)

在建圖閉環(huán)時(shí)，盡量選擇激光點(diǎn)豐富的區(qū)域作為閉環(huán)點(diǎn)，避免選長直走廊等特征相似的點(diǎn)作為閉環(huán)點(diǎn)，這類環(huán)境容易導(dǎo)致錯(cuò)誤閉環(huán)。

▲貼近環(huán)境明顯一側(cè)完成建圖閉環(huán)

當(dāng)周圍環(huán)境特征較弱的時(shí)候，盡量將機(jī)器人貼近環(huán)境明顯一側(cè)完成建圖。建圖時(shí)盡量走直線，避免機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而造成畫面特征點(diǎn)稀疏。

3?

多走重合之路完善細(xì)節(jié)

環(huán)路回到原點(diǎn)后，保持機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，多走重合的路，不要立刻停止移動(dòng)，在已經(jīng)完成閉合的路徑上，進(jìn)一步掃圖完善細(xì)節(jié)。

▲進(jìn)一步完善地圖細(xì)節(jié)

※ 避免在環(huán)路閉合前，因追求建圖細(xì)節(jié)進(jìn)行轉(zhuǎn)圈和往復(fù)行走。如果當(dāng)前的環(huán)境特征較少的話，很容易造成閉環(huán)失敗或者錯(cuò)誤。

在玻璃較多的商場環(huán)境中，如果在機(jī)器人行進(jìn)的前方有將要路過的相較有特征的環(huán)境，如：柱子、左右通道、斜著的墻壁等。可以在合適的位置停下來，然后向著特征位置原地旋轉(zhuǎn)，等雷達(dá)掃出了特征環(huán)境后再旋轉(zhuǎn)回來繼續(xù)前進(jìn)，但旋轉(zhuǎn)的過程中盡量不要后退。

#02

所以，雷達(dá)掃描出環(huán)境特征也很重要。在完成大場景建圖閉環(huán)的基礎(chǔ)上，思嵐經(jīng)過多年技術(shù)升級，借助激光雷達(dá)傳感器，將機(jī)器人自主建圖做到了更『精準(zhǔn)』

1?

精準(zhǔn)檢測小物體

即便是肉眼都容易忽略的小物體，思嵐的激光雷達(dá)都能準(zhǔn)確檢測到。

思嵐底盤搭載的思嵐自研激光雷達(dá)S2，采樣頻率高達(dá)32K HZ，一秒內(nèi)進(jìn)行32000次的測距數(shù)據(jù)采集，再小的物體也難逃法眼。

▲ S2，細(xì)小物體檢測效果

同時(shí)，配備2個(gè)深度相機(jī)系統(tǒng)，將激光雷達(dá)和多個(gè)視覺傳感器完美搭配，360°全方位導(dǎo)航避障，讓機(jī)器人更穩(wěn)定精準(zhǔn)的建圖導(dǎo)航。

2?

精準(zhǔn)檢測黑色物質(zhì)

因?yàn)闄C(jī)器人建圖是靠激光雷達(dá)發(fā)射光線獲取數(shù)據(jù)，但黑色容易吸收光線導(dǎo)致檢測偏差，但現(xiàn)實(shí)生活中又會(huì)出現(xiàn)很多黑色物體，黑色的扶手，黑色的座椅等等，如果機(jī)器人無法檢測出這些黑色物體，就會(huì)在行走是出現(xiàn)碰撞。

▲ S2 測量黑白物體不分層

思嵐移動(dòng)底盤搭載的自研激光雷達(dá)S2可以有效檢測出黑色物質(zhì)；同時(shí)，對于高反射物體，比如常見的玻璃、鏡子等都是各大場景中不可避免的，S2也能精準(zhǔn)檢測，幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的定位導(dǎo)航和避障。

通過以上各類指標(biāo)和數(shù)據(jù)證明，思嵐的機(jī)器人移動(dòng)底盤在幫助機(jī)器人自主精細(xì)化建圖上是不在怕的。基于思嵐機(jī)器人底盤開發(fā)的智能服務(wù)機(jī)器人，可以擁有一張“完美”的地圖，能更好的完成自主定位導(dǎo)航， 那么你曾經(jīng)遇到的機(jī)器人的“壞心思”就不復(fù)存在啦。

編輯：黃飛

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