1 底盤域控基礎(chǔ)

1.1 底盤域控的概念

1.2 線控底盤技術(shù)

1）線控制動系統(tǒng)

2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

2 制動系統(tǒng)功能

2.1 制動系統(tǒng)原理

2.2 制動系統(tǒng)的發(fā)展歷史

2.3 電子穩(wěn)定系統(tǒng)ESP

2.4 線控制動系統(tǒng)--EHB

1）Two box - iBooster+ESP

2）One box -IPB

3 駐車制動系統(tǒng)

3.1 駐車制動系統(tǒng)基礎(chǔ)

3.2 EPB的功能

3.3 EPB的實現(xiàn)方案

1 底盤域控基礎(chǔ)

1.1 底盤域控的概念

隨著汽車行業(yè)的快速發(fā)展，最初用于發(fā)動機控制的ECU逐漸擴展到車身，底盤，智能座艙和智能駕駛。這樣使得整車電子電器架構(gòu)變得越來越復(fù)雜，也越來越難以維護和升級。

Source: EEA_BBMInnoChinese20160929.pptx

因此，在這樣的需求背景下，傳統(tǒng)的分布式架構(gòu)朝著域集中式架構(gòu)快速發(fā)展，新一代架構(gòu)采用了適當(dāng)?shù)募苫脚_的可擴展性變得更好。考慮到車身與底盤等部分的少數(shù)ECU對安全性和可靠性要求較高，全部集成的難度較高，因此目前各OEM家會根據(jù)自身的設(shè)計理念差異而劃分成幾個不同的域，通常劃分為5個域：動力域、底盤域、車身域、座艙域和ADAS域，如下所示：

Source: Microsoft PowerPoint - EEA_BBMInnoChinese20160929.pptx

以底盤域為例，一方面，底盤域控制器具備網(wǎng)關(guān)的協(xié)議轉(zhuǎn)換功能，通常利用CAN網(wǎng)絡(luò)接收駕駛員的操縱指令或智能駕駛指令，以及同汽車動態(tài)特征有關(guān)的所有傳感器的信息；另一方面，底盤域控制器同本域內(nèi)所有的執(zhí)行ECU通過CAN網(wǎng)絡(luò)連接起來，底盤域控制器運行底盤最高層的控制策略和控制邏輯，包括駕駛員意圖識別，XYZ控制，故障診斷與降級處理等。總之，底盤域控制器會進行綜合平衡和全面協(xié)調(diào)，會對汽車底盤各子執(zhí)行控制系統(tǒng)進行合理分工，會用最佳的方法來完成汽車的動態(tài)控制和穩(wěn)定。底盤域控的另一趨勢是正在向線控底盤發(fā)展。

1.2 線控底盤技術(shù)

線控底盤技術(shù)是指利用傳感器感知駕駛員駕駛意圖（方向，油門和制動），并將其通過硬線輸送給底盤域控制器，然后底盤域控制器計算或決策出線控驅(qū)動、線控轉(zhuǎn)向、線控制動和線控懸掛的控制指令，然后響應(yīng)的執(zhí)行控制器根據(jù)控制指令來實現(xiàn)汽車的轉(zhuǎn)向、制動、驅(qū)動等功能，從而取代傳統(tǒng)汽車靠機械或液壓來傳遞操縱信號的控制方式。線控底盤最核心的是線控制動和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

1）線控制動系統(tǒng)

線控制動系統(tǒng)，即Brake-By-Wire，是線控底盤技術(shù)中是難度最高的，但也是最關(guān)鍵的技術(shù)。線控制動系統(tǒng)掌控著自動駕駛的底盤安全性和穩(wěn)定控制，只有擁有足夠好的制動性能（包括響應(yīng)速度快、平順性好等），才能為我們的安全提供良好保障。

線控制動系統(tǒng)根據(jù)車輪制動壓力系統(tǒng)的不同可分為電控液壓制動系統(tǒng)EHB和電控機械制動系統(tǒng)EMB兩大類。

EHB由電子制動踏板模塊、電控單元 (ECU)、液控單元(HCU)、傳感器和CAN網(wǎng)絡(luò)等部分組成。各車輪的制動力矩仍然靠輪缸里的液壓產(chǎn)生，輪缸與EHB的HCU相連通，HCU的能量來源不再是駕駛員，而是由電動液壓泵所產(chǎn)生的高壓油。當(dāng)駕駛員踩制動踏板時，制動踏板力和行程由傳感元件所測量，將其結(jié)果傳遞給ECU，然后ECU對HCU 中不同的電磁閥門進行相應(yīng)的控制來調(diào)節(jié)各輪缸的壓力。

source: What is electro-hydraulic braking? PH Explains

同EHB系統(tǒng)相比， EMB的執(zhí)行機構(gòu)也發(fā)生了質(zhì)的變化。它的車輪制動壓力不再由液壓產(chǎn)生，而是來源機電一體式制動器，4個獨立的高性能機電一體式制動器在每個車輪上產(chǎn)生制動力。EMB系統(tǒng)由電子制動踏板模塊、主電子控制單元(ECU)、4個包含電控模塊(WCU)的機電一體式制動器、多種傳感器和CAN網(wǎng)絡(luò)等部分組成。剎車時，電子制動踏板模塊感知駕駛員的指令，通過CAN同時向主ECU發(fā)出信號，主ECU計算出各個車輪期望制動力，并將執(zhí)行指令傳遞給4個WCU。WCU對控制機電一體式制動器作相應(yīng)的控制和調(diào)節(jié)，來完成必要的制動力矩響應(yīng)。

source: Brembo details its Brake-by-Wire system - Professional Motor Mechanic

2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，即Steer-By-Wire，能夠無束縛地得到無人駕駛進行轉(zhuǎn)彎的指令目標(biāo)輸入和汽車轉(zhuǎn)向輪的變化之間的關(guān)系，可以控制轉(zhuǎn)向機構(gòu)和行駛需要之間的關(guān)系，這樣就能夠?qū)囕v進行調(diào)節(jié)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)直接關(guān)系到自動駕駛路徑與方向的精確控制。

source: Steer by wire toyota (http://automotorpad.com)

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一般由轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向盤力矩模擬電機、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器、控制器單元(ECU)以及車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)等部分組成。當(dāng)駕駛員操縱轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向時，一方面執(zhí)行電機要根據(jù)駕駛員的意向?qū)η拜喌霓D(zhuǎn)角進行相應(yīng)的調(diào)節(jié)和控制；另一方面轉(zhuǎn)向盤力矩模擬電機要根據(jù)汽車的運動狀況計算出轉(zhuǎn)向盤的回正力矩，為駕駛員模擬相應(yīng)的路感。

除此之外，線控底盤技術(shù)還包括線控驅(qū)動和線控懸架，總的來說線控底盤技術(shù)是一個很宏大的話題，本文接下來將只對線控制動技術(shù)進行介紹。

2 制動系統(tǒng)功能

線控制動是底盤域控的重要內(nèi)容，其功能主要包括行車制動和駐車制動。為了深入了解線控制動，本文先從行車制動系統(tǒng)為切入點，梳理該制動系統(tǒng)的基礎(chǔ)內(nèi)容，包括基本概念，發(fā)展過程，組成與工作原理等內(nèi)容，再對駐車制動系統(tǒng)進行介紹。

為了建立對制動系統(tǒng)的最初步認識，先了解制動系統(tǒng)原理以及制動系統(tǒng)的發(fā)展歷史。

2.1 制動系統(tǒng)原理

關(guān)于制動系統(tǒng)原理，本質(zhì)上各種類型制動系統(tǒng)都一樣，這里以典型的真空助力制動系統(tǒng)為例子來說明。如下圖所示，真空助力制動系統(tǒng)組成包括制動踏板，真空助力器，制動液，制動油管，制動主缸，制動輪缸和車輪制動器（盤式/鼓式制動器）等。

source: What You Need to Know About Brakes - R&L Automotive

其具體工作原理是：

• 首先，駕駛員踩制動踏板，施加到踏板的力經(jīng)過杠桿機構(gòu)第一級放大傳遞到真空助力器；
• 然后，真空助力器經(jīng)過第二級放大將制動力傳遞到制動主缸，同時在蓄能器作用下進一步加壓，將制動主缸的制動液推入到制動輪缸；
• 最后，制動輪缸的制動液推動輪端制動器加緊剎車盤，阻礙剎車盤轉(zhuǎn)動，以此實現(xiàn)制動。

source：vehicle brake system

2.2 制動系統(tǒng)的發(fā)展歷史

制動系統(tǒng)的發(fā)展過程大致分為5個階段，即：

1）人力機械式到真空助力液壓式

最初的汽車制動系統(tǒng)是人力機械式，即駕駛員操縱一組簡單的機械裝置向制動器直接施加作用力。那時汽車小，重量輕，速度低，人力機械制動能夠滿足汽車制動的要求。隨著汽車的不斷發(fā)展，汽車變得越來越大，也越來越重，人力機械制動系統(tǒng)不再好使了，同時伴隨著科技的不斷進步，一些新技術(shù)被引入到汽車制動系統(tǒng)，真空助力液壓制動系統(tǒng)被設(shè)計出來。

source：148-001-Brakes101-BrakeDiagram.jpg

2）ABS+TCS+VDC-->ESP

隨著汽車的速度越來越快，對汽車的操作穩(wěn)定性能要求也越來越高。因此，最先是應(yīng)用ABS功能來解決車輪抱死問題，然后是應(yīng)用TCS功能來解決牽引力驅(qū)動問題，再是應(yīng)用VDC功能來解決車輛動態(tài)控制問題。這三個功能集成在一個控制器，也就是前面所提到的ESP，這樣，汽車制動系統(tǒng)進化成真空助力液壓制動+ESP組合形式。

source: 汽車線控制動系統(tǒng)ibooster詳解_ibooster工作原理

3）電動助力代替真空助力

面對日益緊張的能源問題，對于汽車，一方面，需要發(fā)動機的燃燒效率不斷提升，這時需要采取將更多的空氣通入氣缸的方法來提升燃燒效率，而這種方法會導(dǎo)致真空度降低，對制動助力產(chǎn)生不利影響。另一方面，發(fā)展新能源汽車，用電機代替發(fā)動機，而發(fā)動機產(chǎn)生真空源，沒了發(fā)動機，真空助力器就使用受限。另外，新能源汽車為了更加節(jié)能，有再生制動和能量回收的需求。為了解決這些問題，電動助力就被推出，比如博世最先推出了iBooster：

source: 博世Bosch iBooster工作原理，ESP HEV Tesla model3

采用電動助力后，制動系統(tǒng)不需要真空源，取代了傳統(tǒng)的真空泵和真空軟管，使得整個系統(tǒng)體積更小，重量也更輕；又可以再生制動和能量回收，整體系統(tǒng)更加節(jié)能；另外相較于真空助力，電動助力響應(yīng)速度更快，控制壓力也更精準(zhǔn)。

4）線控制動系統(tǒng)

最近幾年，隨著智能駕駛的更高智能化需求，也考慮到未來自動駕駛的發(fā)展，對線控制動系統(tǒng)的需求也越來越強烈。各大供應(yīng)商積極響應(yīng)市場需求，陸續(xù)量產(chǎn)了相應(yīng)的產(chǎn)品。

source: 線控制動之BOX之爭_搜狐汽車

比如博世的IPB（Integrated Power Brake），本質(zhì)上是將iBooster和ESP合二為一。但IPB縮小了制動系統(tǒng)的體積，減輕了重量，降低了成本；同時，IPB解耦了踏板系統(tǒng)，更能滿足智能駕駛的制動需求。

5）線控制動系統(tǒng): EHB & EMB

上面的iBooster+ESP和IPB都被劃分為線控制動系統(tǒng)的一種-電子液壓制動系統(tǒng)即EHB（Electro-hydraulic brake system），而EMB(Electro-mechanical brake system)屬于另一種-電控機械制動系統(tǒng)。EMB是一種電控純機械制動，采用電子機械系統(tǒng)取代了傳統(tǒng)制動系統(tǒng)中的液壓系統(tǒng)，四輪的制動執(zhí)行機構(gòu)分別由獨立的電機來驅(qū)動，如下簡圖：

source: FlexRay_E: Brake-by-wire

可以說，EMB 是真正意義上的線控制動系統(tǒng)，但一些EMB的核心技術(shù)問題仍未解決，所以目前的EMB方案都沒有量產(chǎn)。現(xiàn)在市場主流的線控制動系統(tǒng)都是EHB。

source: Bosch video & Braking 101: The System, Physics and Science of the Motion Management

以上就簡單介紹了制動系統(tǒng)發(fā)展的過程與趨勢，接下來繼續(xù)介紹主流的線控制動系統(tǒng)--EHB，不過先得從ESP說起。

2.3 電子穩(wěn)定系統(tǒng)ESP

在了解了制動系統(tǒng)的原理及其發(fā)展歷史后，接下來我們來了解行車制動的主要功能，這個得從電子穩(wěn)定系統(tǒng)ESP開始。汽車雖然具備基本的制動系統(tǒng)，但隨著汽車速度越來越快，并不能完全保證行駛的安全穩(wěn)定。比如緊急剎車，踏板踩到底，這時車輛可能會出現(xiàn)轉(zhuǎn)向困難或側(cè)滑；或在光滑路面有時會出現(xiàn)驅(qū)動輪打滑而失控，或者有時出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足或過度而失控等問題。

為了解決這些問題，一代代工程師不斷努力，迭代出了基于制動系統(tǒng)的電子控制系統(tǒng)（ESP, Electronic Stability Program）。ESP的核心功能主要包含3塊：ABS（Anti-lock Brake System，防抱死系統(tǒng)）、TCS（Traction Control System，牽引力控制系統(tǒng)）、VDC（Vehicle Dynamics Controller，車輛動態(tài)控制器）。

1）ABS

緊急剎車會使輪胎抱死（車輪不能轉(zhuǎn)動），前輪抱死會失去轉(zhuǎn)向能力，后輪抱死易側(cè)滑。這時有了ABS功能，就會采用類似于點剎的操作，讓車輪處于“邊滾邊滑”的狀態(tài)，使得車輪不抱死，車輛就不會失控，從而避免撞上障礙物。

2）TCS

車輛起步時驅(qū)動輪打滑，無法起步，同時可能會方向失控。這時啟用TCS，比如車輛在冰面起步，通過TCS調(diào)節(jié)驅(qū)動力，使得車輛正常起步；或車輛在分離路面（一側(cè)高附，另一側(cè)低附），通過TCS調(diào)節(jié)驅(qū)動力的同時，對低附側(cè)車輪施加制動力，使得車輛正常起步。

3）VDC

ABS/TCS解決了車輛縱向方向的控制問題，比如制動和起步，但是車輛橫向方向的控制問題，比如轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度。這時需要使用VDC來解決，針對車輛出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足時，VDC將對車輛內(nèi)側(cè)后輪進行額外的制動，以增加車輛橫擺，讓車頭向彎內(nèi)方向擺動；針對車輛出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過度時，VDC將對車輛外側(cè)前輪進行額外的制動，以減少車輛橫擺，讓車頭向彎外方向擺動。

隨著技術(shù)的不斷優(yōu)化與迭代，除了上述三大功能，ESP還增加了更多的功能，比如電子制動力分配功能(EBD)，其取代了通過機械部件分配前后軸的制動力。EBD不僅降低了成本，而且使制動力的分配極其靈活。另外，ESP系統(tǒng)也逐漸在集成其他附加功能，包括

• 液壓制動輔助功能(Hydraulic Brake Assist, HBA): HBA檢測緊急制動情況，通過將制動壓力提高到車輪抱死的極限值來縮短制動距離。
• 駐車制動的減速控制功能(Controlled Deceleration for Parking Brake, CDP): 當(dāng)駕駛員請求時，CDP制動車輛直至靜止。
• 坡道輔助控制功能(Hill Hold Control, HHC): 當(dāng)車輛駛離坡道時，HHC干預(yù)制動系統(tǒng)，防止溜坡。
• 陡坡緩降控制功能(Hill Descent Control, HDC): HDC通過自動剎車幫助駕駛員下陡坡。
• 液壓衰退補償功能(Hydraulic Fading Compensation, HFC): 如果即使駕駛員用力踩下制動踏板，也無法達到最大可能的車輛減速，HFC會進行干預(yù)。
• 液壓后輪增壓功能(Hydraulic Rear Wheel Boost, HRB): 在ABS制動應(yīng)用期間，HRB還能增加后輪的制動壓力達到車輪抱死的極限值。
• 制動盤擦拭功能(Brake Disk Wiping, BDW): BDW通過短暫的制動去除制動盤上的飛濺水，這個制動不會被駕駛員感知到。

以上僅僅列舉幾種典型的附加功能，其實還有更多的附加功能，這里就不再列舉。

2.4 線控制動系統(tǒng)--EHB

聊起線控制動系統(tǒng)，就常聽到two box和one box，它們是什么？

這兩詞其實指從集成度角度劃分的兩種EHB技術(shù)方案。two box是指制動系統(tǒng)主體包括電子助力器和電子穩(wěn)定控制模塊，比如博世的iBooster+ESP。而one box是指將制動系統(tǒng)將電子助力器和ESP模塊集成為一體，比如博世的IPB。

下面借助博世這兩個產(chǎn)品，說明它們的組成和基本工作原理，以此來加深two box 和 one box的概念。

1）Two box - iBooster+ESP

先了解iBooster。iBooster這項制動技術(shù)是博世2013推出，目前博世 iBooster 已經(jīng)更新到第二代產(chǎn)品。iBooster的組成如下圖所示：

source: 博世IBooster系統(tǒng)解析

iBooster的工作原理是：駕駛員踩下制動踏板，踏板移動輸入推桿；踏板行程差傳感器檢測到輸入推桿的位移，提供位移信號給電控單元；電控單元計算并控制電機產(chǎn)生的目標(biāo)助力扭矩；傳動裝置將該扭矩轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的制動力，與踏板的輸入產(chǎn)生的輸入推桿力一起作用在制動主缸，共同轉(zhuǎn)化為制動器輪缸液壓力，以此來實現(xiàn)制動。

source: 博世iBooster系統(tǒng)解析

另外，iBooster的電機助力特性可充分考慮駕駛員的駕駛喜好和風(fēng)格，可提供不同類型的踏板感，可以偏舒適類型，也可以偏運動類型。

再了解ESP。ESP是以車輪滑動調(diào)節(jié)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，它不僅集成了ABS，TCS和VDC三大核心功能，還包括EBD(電子制動力分配系統(tǒng))，HDC(陡坡緩降控制)，HAS(坡道起步輔助)，DTV（動態(tài)扭矩哦控制）等多項功能。

ESP的組成包括傳感器（信號輸入裝置）、電子控制單元，制動液壓系統(tǒng)和執(zhí)行器等部件，如下所示：

source：圖解汽車ESP電子穩(wěn)定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能_搜狐汽車

ESP的工作原理是：輪速傳感器、加速度傳感器 制動壓力傳感器、轉(zhuǎn)向傳感器等檢測相應(yīng)的信號，提供給控制器；控制器根據(jù)這些信號和其他控制器提供的信息對車輛狀態(tài)進行判斷和計算，決策如何去控制相應(yīng)的執(zhí)行器；執(zhí)行器接收到實際的激勵而動作，以此實現(xiàn)ESP里相應(yīng)的功能，確保車輛的操作穩(wěn)定性能。

通過上述對iBooster與ESP的基本說明，不難理解，使用兩者構(gòu)成two box的方案，一方面既可實現(xiàn)制動功能又可確保操作穩(wěn)定性能；另一方面兩者可互為冗余，一旦 iBooster 失效，ESP 系統(tǒng)將接管并提供制動助力，即使兩者都失效，仍然可依靠純液壓制動系統(tǒng)制動，這樣雙冗余備份方法將對智能駕駛功能的實現(xiàn)極具價值。

source：【雜談】——博世iBooster探秘

2）One box -IPB

IPB是博世著手針對未來更高智能化需求的L3和L4而推出，IPB可理解是將電子助力器和ESP集成為一體, 它具有最高的動力性能，有助于提高混合動力車和電動車的效率，由于采用了一體化設(shè)計，重量和復(fù)雜性都降到了最低。

對于IPB工作原理，與iBooster+EPS方案一樣，也就是：當(dāng)駕駛員踩下制動踏板時，控制單元通過集成傳感器計算駕駛員的制動要求；IPB使兩個制動回路與制動踏板解耦，并與踏板感模擬器建立連接。與此同時，控制單元會計算電機的驅(qū)動信號，電機通過一個齒輪裝置產(chǎn)生液壓活塞移動，由此產(chǎn)生的液壓力通過制動液傳遞到車輪制動器，以此實現(xiàn)制動。

source: Integrated Power Brake – modular set extension for highly automated driving

關(guān)于失效處理，IPB會比較復(fù)雜，不同的失效類型會對應(yīng)不同的降級模式。比如因斷電造成助力失效時，IPB會進入機械備份模式，通往踏板感模擬器的電磁閥關(guān)閉，電機通往輪端的電磁閥也關(guān)閉，主缸主、副腔通往輪端的電磁閥打開，駕駛員踩踏板建立的壓力直接傳遞到制動輪缸，以此實現(xiàn)車輛制動。

而對于更高級別自動駕駛制動系統(tǒng)，在任何情況下，制動都由制動系統(tǒng)自動完成，不在由駕駛員操作，因此失效處理就更為棘手。博世提出了一個冗余制動單元(RBU，Redundant Brake Unit)作為IPB的補充，具體可參考：Integrated Power Brake – modular set extension for highly automated driving。

source: Integrated Power Brake – modular set extension for highly automated driving

這樣，IPB作為主要的制動系統(tǒng)來執(zhí)行絕大多數(shù)情況下的制動請求，RBU作為IPB失效情況下的冗余制動，代替駕駛員操作，以此進一步提高系統(tǒng)的可靠性。

以上就是基于博世的兩款產(chǎn)品對EHB的two box和 one box介紹。

3 駐車制動系統(tǒng)

上面介紹完了行車制動系統(tǒng)內(nèi)容，接下來將介紹駐車制動系統(tǒng)內(nèi)容。

3.1 駐車制動系統(tǒng)基礎(chǔ)

駐車制動系統(tǒng)是指通過鎖住傳動軸或者后輪來達到控制停車制動的系統(tǒng)，主要包括機械手剎和電子手剎。

Source：你能hold住嗎？詳解四大駐車制動裝置

關(guān)于機械手剎，即傳統(tǒng)的手剎或腳剎，由制動桿、拉線、制動機構(gòu)以及回位彈簧組成。制動桿通過杠桿原理，使得駕駛員用很小的拉力就能將其拉到固定位置，然后通過鎖止牙鎖止駐車。

Source: What Is Electric Parking Brake (EPB)? How Does It Work?

關(guān)于電子手剎，分為拉索式與卡鉗式兩種。拉索式電子手剎與傳統(tǒng)手剎差別不大，同為制動蹄式，只是把手動的拉索改為電動形式。對于線控制動，關(guān)注的是卡鉗式電子手剎，即電子駐車系統(tǒng)，即EPB（Electrical Park Brake）。

Source: What Is Electric Parking Brake (EPB)? How Does It Work?

EPB主要由EPB開關(guān)，電控單元ECU，卡鉗和卡鉗電機組成，其工作原理是駕駛員按下EPB開關(guān)，電控單元ECU檢測到駐車功能激活，就會計算和發(fā)出控制指令來驅(qū)動執(zhí)行電機，進而執(zhí)行電機會使卡鉗卡緊剎車片，從而控制停車制動。

3.2 EPB的功能

EPB的功能要求包括下面3個方面：

1. 產(chǎn)生穩(wěn)定的駐車制動力；
2. 可以根據(jù)檢測到的車況自動調(diào)節(jié)車輛的制動力；
3. 將車輛駐車制動狀態(tài)顯示給駕駛員。

Source: Teemo天尚元 EPB電子駐車系統(tǒng) 剎車冗余 防溜坡功能

下面列舉了幾項EPB的具體功能：

• 靜態(tài)控制：在汽車處于靜止?fàn)顟B(tài)下，駕駛員能夠經(jīng)由EPB開關(guān)實現(xiàn)提供或者釋放駐車制動力，便于汽車的駐車和被驅(qū)動。
• 溜車預(yù)防：通過對駐車制動力的獲取和識別，實現(xiàn)在制動器處在非正常狀態(tài)下的安全順利實施駐車制動，如制動系統(tǒng)在長時間實施制動后制動器過熱或者由于制動器使用腳久而導(dǎo)致的制動器摩擦力的產(chǎn)生不足，因而保證了車輛不發(fā)生溜車現(xiàn)象。
• 坡道駛離輔助：駕駛員需要從坡道上起步時，EPB需要根據(jù)傳統(tǒng)駐車制動系統(tǒng)的專家經(jīng)驗，結(jié)合駕駛員踩下離合器和加速踏板的實際情況逐步的釋放駐車制動力，直至最后得以實現(xiàn)車輛平穩(wěn)起步。
• 自動斜坡輔助駐車：駕駛員需要將車輛停在坡道上時，駕駛員通過踩下制動踏板，使車輛停止下來，而此時，只要駕駛員釋放制動踏板，EPB系統(tǒng)則自行啟動駐車制動。
• 動態(tài)控制：車輛行駛時，EPB系統(tǒng)參與緊急制動，結(jié)合ESP系統(tǒng)，實現(xiàn)車輛的穩(wěn)定控制。
• 緊急制動：車輛行駛的過程中，EPB系統(tǒng)通過監(jiān)測輪速來判別車輛全4輪是否處于鎖死狀態(tài)，此時，EPB系統(tǒng)可以和ABS 系統(tǒng)聯(lián)合作用，實現(xiàn)汽車制動的最優(yōu)控制，保障汽車行駛安全。

當(dāng)然這些功能的實現(xiàn)需要EPB與其他ECU進行信息交互，也要充分考慮車輛的狀態(tài)等信息，其控制邏輯比較復(fù)雜，如下示意其系統(tǒng)原理圖：

Source: 電子駐車制動系統(tǒng)（EPB）的組成和工作原理

3.3 EPB的實現(xiàn)方案

隨著汽車的電動化和智能化的快速發(fā)展，EPB的實現(xiàn)方案也在不斷更新。

出于安全冗余等方面的考慮，正呈現(xiàn)出行車制動和駐車制動“合二為一”的趨勢。比如one box+EPB方案，即one box和EPB分別控制一個后輪端駐車執(zhí)行機構(gòu)；或比如one box+底盤域控制器（CDC）方案，這時直接取消了EPB，即one box和CDC分別控制一個后輪端駐車執(zhí)行機構(gòu)。

當(dāng)然，如果電控機械制動系統(tǒng)EMB方案（即四個液壓輪缸被四個電機和卡鉗取代，制動指令傳輸?shù)捷喍穗姍C，電機控制卡鉗直接在輪端作用制動力）最終能成熟落地，那么將實現(xiàn)完全線控，這時就能正真將行車制動和駐車制動合二為一。

4 小結(jié)

到此本文就介紹了底盤域控的制動功能，即行車制動系統(tǒng)和駐車制動系統(tǒng)。

Source: 智能底盤技術(shù)(2) | 汽車制動系統(tǒng)的發(fā)展概述

來源：謙益行