在車載控制器的軟件開發中，simulink的身影幾乎隨處可見，主要是在控制算法和控制邏輯的實現。平時看同事點點點就生成代碼了，看起來很簡單，但是實際操作起來確各種磕磕絆絆。

下面記錄了一下步驟作為現階段的學習筆記吧。

一、建立任務

Matlab的版本為R2014。下圖是一個簡單的模型，其中Signal為模型輸入接口變量，Act為模型輸出接口變量，每個Task中的內容均一樣。

接口配置需要注意其數據類型和Storage Class，兩者影響生成代碼中的變量的聲明。在Storage type qualifier中可以加入其他的限定符。

這里將Signal全部設定為Double類型的Imported Entern類型，將Act全部設定為Exported Global類型。

二、環境配置

在Simlink模型窗口中選擇Simulation | Modele Configuration Parameters命令，彈出如下圖所示的參數設置對話框。在左邊的目錄樹中我們關心的項有Solver，Hardware Implementation，Code Generation.

1. Sover 配置

Type選項需要配置成定步長。步長時間和任務調度周期一致。仿真終止時間設置為inf。其他參數為默認。

2. Hardware配置

根據自己的開發環境，選擇相應的目標板。

3. Code Generation配置

第一頁勾選Generate code only，其它為默認。

在Reprot中勾選生成報告和自動打開報告。

將Interface中data exchange的勾去掉，并將Interface設置為None。配置完畢后點Apply和OK。

三、代碼生成

在模型界面Bulid Modle即可自動生成代碼。由于我們勾選了報告生成，代碼生成完畢后會自動彈出報告。

其中ModelFiles和DataFiles中的5個文件就是和我們模型結構緊密相關的文件。其它的也是運行必須的Mabltab數據類型聲明文件。一并拷貝到我們的工程環境編譯即可。

四、封裝成函數及優先級設置

打開Demo_1.h和Demo_1_Pricat.h可以看到我們定義的輸出變量和出入變量。

生成代碼時除了我們的任務函數外，Matlab自動生成了初始化的和終止函數。

我們在模型中我們定義了三個Task，但如果不另外配置，生成代碼時默認只生成一個函數。如果需要打包到獨立的函數和文件中，需要做如下配置。

在Task模塊上點右鍵，選擇Block Parameters，勾選treat as acomic unit.

在Code Generation一欄，設置任務的重入屬性，函數名，文件名信息。

右鍵選擇Block Properties，在Priority一欄中設置Task優先級ID，該值越小，則任務的執行次序越靠前。

這里我將Task1~3的優先級分別設置為2,1,3。

以下是自動生成代碼后的任務順序。生成了Task的.c和.h文件。任務執行順序也按照優先級順序執行。

審核編輯：黃飛