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simulink自動(dòng)生成ROS代碼

麥辣雞腿堡 ? 來(lái)源:古月居 ? 作者:敢敢のwings ? 2023-11-15 17:53 ? 次閱讀

當(dāng)我們用simulink完成控制程序的搭建后,我們期望下一次可以直接對(duì)ROS進(jìn)行控制,而不是每次都需要啟動(dòng)matlabsimulink,因此我們可以使用simulink的代碼生成器,生成ROS代碼,生成代碼前需要進(jìn)行如下的設(shè)置。

按下圖所示,打開(kāi)設(shè)置,選擇Hardware implementation,然后選擇Robot Operating System后點(diǎn)擊確定。

圖片

按下圖所示,檢查Solver中的Type是否為Fixed-step,注意求解器一定要選離散型。

圖片

按下圖所示,打開(kāi)Build Model

圖片

完成后會(huì)生成一個(gè)sh文件和一個(gè)tgz文件。

圖片

找到以上文件所在的文件夾,右鍵在終端打開(kāi),輸入以下指令。

圖片

然后編譯代碼即可完成和Simulink相同的功能。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install

圖片

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