工業(yè)機(jī)器人由三大部分和六個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成。基于這三大部分和六大系統(tǒng)的協(xié)同作業(yè)，令工業(yè)機(jī)器人成為了具備工作精度高、穩(wěn)定性強(qiáng)、工作速度快等特點(diǎn)的高精密度機(jī)械設(shè)備，進(jìn)一步為企業(yè)提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、提高產(chǎn)品精度和質(zhì)量。有關(guān)工業(yè)機(jī)器人的三大部分指機(jī)械部分、傳感部分和控制部分，六大系統(tǒng)指驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

三大部分

1.機(jī)械部分

機(jī)械部分是機(jī)器人的基礎(chǔ)，相當(dāng)于機(jī)器人的血肉組成，其結(jié)構(gòu)決定了機(jī)器人的用途、性能和控制特性，機(jī)械部分包括兩個(gè)子系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。

2.傳感部分

傳感部分是機(jī)器人獲取外部信息的來(lái)源，相當(dāng)于人類的五官，機(jī)器人可以通過(guò)傳感部分來(lái)感知機(jī)器人自身和外部環(huán)境狀況，指導(dǎo)機(jī)器人工作更加精確，主要包括感受系統(tǒng)和機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。

3.控制部分

控制部分是工業(yè)機(jī)器人的核心，相當(dāng)于機(jī)器人的大腦，確保操作人員獲取作業(yè)信息的及時(shí)性和準(zhǔn)確性，并按照需求對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，分為人-機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

六大系統(tǒng)

1.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：為了使機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)順利運(yùn)行，需給各個(gè)關(guān)節(jié)安裝傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，它的作用是為機(jī)器人各部分、各關(guān)節(jié)動(dòng)作提供原動(dòng)力，包括工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

2.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：是指工業(yè)機(jī)器人完成各種動(dòng)作及運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件，主要由骨骼(桿件)和連接它們的關(guān)節(jié)(運(yùn)動(dòng)副)構(gòu)成，每部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。

3.感受系統(tǒng)：通常由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)和檢測(cè)操作對(duì)象和作業(yè)環(huán)境，從中獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。內(nèi)部傳感器模塊包括位置傳感器和速度傳感器等;外部傳感器模塊包括觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器、力覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器、超聲波傳感器和聽(tīng)覺(jué)傳感器等。

4.機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備進(jìn)行相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人通常與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，例如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等，也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元，協(xié)助工業(yè)機(jī)器人建立與外部設(shè)備的良好交互渠道。

5.人-機(jī)交互系統(tǒng)：是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行信息交換的裝置，主要用于工業(yè)機(jī)器人的監(jiān)控、示教、仿真、離線編程和在線控制等方面，例如計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)警報(bào)器、指令控制臺(tái)、示教盒等。

6.控制系統(tǒng)：是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)的支配系統(tǒng)。主要按照其是否具備信息反饋特征、控制原理和控制運(yùn)動(dòng)的形式三個(gè)方面進(jìn)行分類，可根據(jù)設(shè)備和特殊要求進(jìn)行靈活適配。