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基于車輛運動學模型的控制方法

麥辣雞腿堡 ? 來源:CSDN博客 ? 作者:氫鍵H-H ? 2023-11-15 16:16 ? 次閱讀

車輛運動學模型

基于車輛運動學模型的控制方法主要考慮了車輛的運動學約束對車輛控制的影響。

平時見到的汽車屬于 阿克曼轉向,通常可以簡化為兩輪的自行車模型

圖片

其假設車輛的前后輪均為剛體,只能沿著車輪滾動的方向前進,無側向滑動

由上述假設可得自行車模型的運動微分方程如下式:

圖片

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純跟蹤控制算法

純跟蹤控制算法(Pure Pursuit)是一種典型的橫向控制方法,最早由 R. Wallace 在1985年提出,該方法對外界的魯棒性較好。

算法的思想:

基于當前車輛 后輪中心 位置,在參考路徑上向 l lld (自定義)的距離匹配一個預瞄點,假設車輛后輪中心點可以按照一定的轉彎半徑

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