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自動駕駛車輛控制(車輛運(yùn)動學(xué)模型)

2023-06-07 | pdf | 5.39 MB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

車輛控制中有三個坐標(biāo)系:絕對坐標(biāo)系,車身坐標(biāo)系和Frenet坐標(biāo)系。 絕對坐標(biāo)系可以理解為是Map中的坐標(biāo)。車身坐標(biāo)系是以車頭方向?yàn)閤軸,豎直向上為z軸構(gòu)建的笛卡爾坐標(biāo)系。Frenet坐標(biāo)系的引入是為了將車輛橫向和縱向控制進(jìn)行解耦。

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