? 自身運(yùn)動：描述自主車輛相對于世界坐標(biāo)系的運(yùn)動。

--提供反映自主車輛動態(tài)條件的信息，用于確定機(jī)動能力

--提供有關(guān)自主車輛當(dāng)前運(yùn)動的信息

--與目標(biāo)軌跡一起考慮，共享自主車輛姿態(tài)信息，以生成執(zhí)行器請求

--隨時(shí)間變化的姿態(tài)，即平移和旋轉(zhuǎn)速度以及加速度

? 執(zhí)行器請求：向自主車輛的制動、轉(zhuǎn)向和加速執(zhí)行器發(fā)送控制輸入。

? 執(zhí)行器反饋：提供來自車輛執(zhí)行器的反饋信號。

--應(yīng)該向系統(tǒng)其他部分公開車輛運(yùn)動約束，因?yàn)榇朔答伿潜匾?/p>

--可以與各種外部執(zhí)行模塊接口，此反饋在單位、格式、類型等方面將有所不同

? 底盤傳感器數(shù)據(jù)：提供運(yùn)動相關(guān)信息的車輛內(nèi)部傳感器（例如輪速傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角等）。

? IMU數(shù)據(jù)：由IMU提供的測量車輛加速度和旋轉(zhuǎn)率。

? 羅盤數(shù)據(jù)：由磁力計(jì)提供的正北方位。

? GNSS數(shù)據(jù)：來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）的數(shù)據(jù)。包括以WGS84/GPS位置表示的地理參考位置估計(jì)（不確定性通常以米測量）。

--基于GNSS的位置信息，可能與校正服務(wù)的信息組合

--包括地理參考位置估計(jì)。可能已經(jīng)包括自身運(yùn)動估計(jì)

? 環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)：來自一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器的規(guī)范數(shù)據(jù)。

--可能包括攝像頭數(shù)據(jù)（可見光和/或紅外波長）、雷達(dá)（飛行時(shí)間測量手勢）、聲納（可聽和/或超聲）或其他傳感模式

--注意：可能包括各種傳感器輸入的組合

? 車廂傳感器數(shù)據(jù)：來自一個(gè)或多個(gè)車廂內(nèi)傳感器的數(shù)據(jù)。可以使用各種傳感技術(shù)進(jìn)行乘客監(jiān)測。

--示例可能包括攝像頭（可見光和紅外波長）、雷達(dá)（手勢/心跳檢測）、音頻和各種其他傳感機(jī)制。

狀況

? 任務(wù)反饋：關(guān)于任務(wù)狀態(tài)的反饋，向車輛乘員/駕駛員提供通信。一個(gè)例子是系統(tǒng)請求駕駛員干預(yù)。通過HMI向車輛乘員提供當(dāng)前任務(wù)的反饋。這可以包括諸如路線目標(biāo)的進(jìn)度、警告駕駛員接管控制或類似信息。

? 任務(wù)目標(biāo)：可以反映復(fù)雜任務(wù)的用途表達(dá)，其目標(biāo)是“到達(dá)目標(biāo)目的地”，或者在更低的自動化級別，是一個(gè)更簡單的目標(biāo)，如“保持在當(dāng)前車道的中心”。任務(wù)目標(biāo)在行程中可能會改變。

? 路線目標(biāo)：自主車輛將要走的路線描述，如果適用包括車道，以實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)。描述每個(gè)交叉口的所需車道和轉(zhuǎn)向。

? 機(jī)動：提供至少兩個(gè)操作的列表，包括一個(gè)安全機(jī)動。機(jī)動表達(dá)為地圖上的新位置，以及該位置的目標(biāo)速度，并描述高層次的車輛運(yùn)動行為（例如巡航、跟隨、改道、轉(zhuǎn)彎或停止）。

? 目標(biāo)軌跡：是將機(jī)動分解為目標(biāo)軌跡（曲線路徑），其中沿軌跡路徑表達(dá)轉(zhuǎn)向、制動和加速的變化。

? 感興趣區(qū)域：是世界空間中一個(gè)或多個(gè)區(qū)域的描述，感知應(yīng)優(yōu)先處理這些區(qū)域。這可以描述世界空間中感知應(yīng)提供卓越性能（如果可能）的感興趣區(qū)域。例如，這可以允許配置具有非均勻感知分辨率的傳感器，從而特定感興趣的道路/基礎(chǔ)設(shè)施以更高分辨率“看到”。

? 動態(tài)對象：識別所有移動或可移動對象。例如車輛、行人或動物。

? 靜態(tài)對象：識別所有不可移動對象或基礎(chǔ)設(shè)施。靜態(tài)對象仍可能具有與之相關(guān)的可改變狀態(tài)。例如道路表面、路緣、錐桶、路標(biāo)、交通燈、電子標(biāo)志。或者甚至是一個(gè)基礎(chǔ)設(shè)施元素，如可移動屏障（如收費(fèi)站）。

? 動態(tài)對象預(yù)測：預(yù)測動態(tài)對象的路徑。

? 靜態(tài)對象預(yù)測：預(yù)測靜態(tài)對象狀態(tài)的變化，如交通燈變化的時(shí)序。

? 場景數(shù)據(jù)：提供當(dāng)前場景的相關(guān)描述，用于確定自動駕駛系統(tǒng)是否在操作設(shè)計(jì)域內(nèi)運(yùn)行。一個(gè)例子是對自動駕駛系統(tǒng)尚未設(shè)計(jì)用以處理的被淹路面的注釋。

? 姿態(tài)：描述自主車輛相對于地圖的當(dāng)前位置和方向。與地圖信息一起使用以啟用或改進(jìn)高級駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS）的許多行為。

? 感知能力：給出自動駕駛系統(tǒng)動態(tài)感知能力的描述（例如某類實(shí)體的感知范圍）。

? 系統(tǒng)完整性：提供車輛不同組件的運(yùn)行狀態(tài)報(bào)告，這些組件與自動駕駛系統(tǒng)的安全運(yùn)行相關(guān);來自與硬件和軟件平臺相關(guān)部分的派生。