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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization），即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問(wèn)題可以描述為：將一個(gè)機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置

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slam技術(shù)

基于點(diǎn)到極線度量的用于道路車輛的雙目視覺(jué)里程計(jì)

精準(zhǔn)定位是所有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)組成模塊。本文，我們專注于雙目相機(jī)，提出一種名叫SOFT2的新方法，這是當(dāng)前KITTI評(píng)分板上排名第一的算法。

2023-01-30 標(biāo)簽：MHP SLAM 自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 1471 0

點(diǎn)到點(diǎn)ICP做對(duì)了也能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單準(zhǔn)確且魯棒的激光里程計(jì)

現(xiàn)有很多LiDAR里程計(jì)都依賴于某種形式的ICP估計(jì)幀間位姿，例如CT-ICP, LOAM等。

2023-05-09 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM ICP 1447 0

基于圖的SLAM點(diǎn)稀疏化方法

特征點(diǎn)法的VSLAM系統(tǒng)中，特征點(diǎn)并不是越多越好；相反，少量并且質(zhì)量高的點(diǎn)會(huì)讓這個(gè)SLAM系統(tǒng)位姿精度更高，且消耗更少的存儲(chǔ)資源和計(jì)算資源。

2022-08-23 標(biāo)簽：傳感器 3D 存儲(chǔ) 1445 0

機(jī)器人的SLAM和導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)分析

一般來(lái)說(shuō)，采用激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測(cè)量距離數(shù)據(jù)的傳感器進(jìn)行SLAM時(shí)，可以使用該地圖。這種地圖也可以通過(guò)距離測(cè)量傳感器、超聲波（...

2022-09-21 標(biāo)簽：機(jī)器人測(cè)量傳感器 SLAM 1412 0

基于RGB-D相機(jī)的三維重建和傳統(tǒng)SFM和SLAM算法有什么區(qū)別？

輸入數(shù)據(jù)流不同。在基于RGB-D相機(jī)的三維重建中，輸入有深度信息和彩色信息，并且深度信息起主導(dǎo)作用，而在SLAM和SFM算法中輸入的是主要是彩色信息，個(gè)...

2023-03-23 標(biāo)簽：Ar SLAM vr 1374 0

深度解析自動(dòng)駕駛中的BEV和SLAM技術(shù)

SLAM主要通過(guò)各種傳感器掃描周圍空間的物體結(jié)構(gòu)，以3維數(shù)據(jù)來(lái)描述這些信息。BEV同樣通過(guò)傳感器掃描獲知周邊狀況，主要以2維數(shù)據(jù)來(lái)描述這些信息。

2023-09-21 標(biāo)簽：CMOS 控制系統(tǒng)SLAM 1373 0

myAgv的slam算法學(xué)習(xí)以及動(dòng)態(tài)避障

隨著科技得越來(lái)越發(fā)達(dá)，人工智能，自動(dòng)駕駛導(dǎo)航等字眼頻頻出現(xiàn)在我們得眼前。但是目前來(lái)說(shuō)自動(dòng)駕駛并沒(méi)有得到很全面得普及，還在進(jìn)行不斷的開(kāi)發(fā)和測(cè)試當(dāng)中。從小就...

2023-05-26 標(biāo)簽：機(jī)器人人工智能 SLAM 1363 0

深度解析深度學(xué)習(xí)下的語(yǔ)義SLAM

隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的興起，計(jì)算機(jī)視覺(jué)的許多傳統(tǒng)領(lǐng)域都取得了突破性進(jìn)展，例如目標(biāo)的檢測(cè)、識(shí)別和分類等領(lǐng)域。近年來(lái)，研究人員開(kāi)始在視覺(jué)SLAM算法中引入深度學(xué)...

2024-04-23 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 SLAM 1355 0

分享一種基于深度圖像梯度的線特征提取算法download

在低紋理區(qū)域，傳統(tǒng)的基于特征點(diǎn)的SfM/SLAM/三維重建算法很容易失敗。因此很多算法會(huì)嘗試去提取線特征來(lái)提高點(diǎn)特征的魯棒性，典型操作就是LSD。

2023-01-08 標(biāo)簽：檢測(cè)器 SLAM AFM 1355 0

一種基于直接法的動(dòng)態(tài)稠密SLAM方案

基于特征點(diǎn)法的視覺(jué)SLAM系統(tǒng)很難應(yīng)用于稠密建圖，且容易丟失動(dòng)態(tài)對(duì)象。而基于直接法的SLAM系統(tǒng)會(huì)跟蹤圖像幀之間的所有像素，因此在動(dòng)態(tài)稠密建圖方面可以取...

2023-03-13 標(biāo)簽：RGB SLAM ATE 1340 0

XRSLAM幫你快速搭建移動(dòng)平臺(tái)AR應(yīng)用

XRSLAM[4]是OpenXRLab空間計(jì)算平臺(tái)中基于C++語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的SLAM算法庫(kù)，算法基于單目視覺(jué)和IMU實(shí)現(xiàn)了輕量級(jí)的VIO，同時(shí)支持桌面平臺(tái)和...

2023-02-14 標(biāo)簽：算法 C++SLAM 1327 0

3D激光SLAM核心：為什么要進(jìn)行點(diǎn)云特征提取

3D激光SLAM中所用的一般是多線激光雷達(dá)，每一個(gè)數(shù)據(jù)幀中的點(diǎn)云數(shù)量非常的多。像KITTI數(shù)據(jù)集中所用的Velodyne 16線激光雷達(dá)，一般點(diǎn)云數(shù)在幾...

2023-08-28 標(biāo)簽：SLAM 激光雷達(dá)3D激光 1313 0

將制圖師3D圖形SLAM堆棧用于無(wú)人機(jī)導(dǎo)航

本地軌跡生成器組件是SLAM前端的一部分。它使用體素占用網(wǎng)格掃描匹配器和地圖構(gòu)建器來(lái)構(gòu)建一組時(shí)間緊湊的子地圖，其中每個(gè)掃描都插入到兩個(gè)相鄰的子地圖中。

2023-02-02 標(biāo)簽：傳感器無(wú)人機(jī)SLAM 1311 0

SLAM和三維重建有什么聯(lián)系和區(qū)別？

SLAM：同步定位與地圖構(gòu)建；定誰(shuí)的位？相機(jī)的位，相機(jī)在機(jī)器人身上，就是定機(jī)器人的位。建誰(shuí)的地圖？相機(jī)經(jīng)過(guò)地方的地圖。二者結(jié)合，才能確定機(jī)器人在某個(gè)地圖...

2023-07-17 標(biāo)簽：SLAM 三維重建 1295 0

介紹ICRA 2022中關(guān)于事件相機(jī)的幾篇文章

本文針對(duì)火星上直升飛機(jī)執(zhí)行任務(wù)場(chǎng)景，設(shè)計(jì)了一種基于事件相機(jī)的事件-視覺(jué)-慣性里程計(jì)(EVIO)，其前端采用改進(jìn)的EKLT特征跟蹤算法，后端采用誤差狀態(tài)擴(kuò)...

2022-11-14 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多傳感器 SLAM 1291 0

基于深度學(xué)習(xí)的LiDAR SLAM框架（DeepPointMap）

定位準(zhǔn)確性：與六種最新的里程計(jì)和SLAM方法進(jìn)行比較，包括KISS-ICP、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、MULLS、CT-ICP和Ge...

2023-12-29 標(biāo)簽：傳感器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)SLAM 1281 0

NeRF何去何從？GS SLAM到底哪家強(qiáng)？來(lái)看看最新的開(kāi)源方案！

Gaussian-SLAM提出了用于seeding和優(yōu)化Gaussian splats的新策略，以將其從多視圖離線場(chǎng)景擴(kuò)展到RGBD序列。還擴(kuò)展了Gau...

2023-12-26 標(biāo)簽：3D 開(kāi)源 SLAM 1280 0

一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下的直接視覺(jué)里程計(jì)

其一是實(shí)際環(huán)境中的動(dòng)態(tài)物體不一定被預(yù)訓(xùn)練，另一是算法無(wú)法區(qū)分"動(dòng)態(tài)物體"和"靜止但可能移動(dòng)的物體"。

2022-10-12 標(biāo)簽：SLAM ATE 1272 0

基于視覺(jué)傳感器的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航示意圖

基于光流的方法無(wú)法獲得精確的距離，這可能會(huì)限制在某些特定任務(wù)中的使用。相比之下，基于 SLAM 的方法可以通過(guò)復(fù)雜的 SLAM 算法提供精確的度量地圖，...

2023-09-13 標(biāo)簽：移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)傳感器無(wú)人機(jī) 1271 0

機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)：SLAM創(chuàng)新點(diǎn)前世今生分析

SLAM(simultaneous localization and mapping)全稱即時(shí)定位與地圖構(gòu)建或并發(fā)建圖與定位，它主要的作用就是讓機(jī)器人在...

2023-03-24 標(biāo)簽：機(jī)器人激光 SLAM 1230 0

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加速度傳感器

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加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
OBD

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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個(gè)系統(tǒng)隨時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會(huì)馬上發(fā)出警示。
傅里葉變換

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盡管最初傅里葉分析是作為熱過(guò)程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征。“任意”的函數(shù)通過(guò)一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對(duì)簡(jiǎn)單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
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角度傳感器

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角度傳感器，顧名思義，是用來(lái)檢測(cè)角度的。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂(lè)高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過(guò)1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。
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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開(kāi)始，再透過(guò)光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
OV7620

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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
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HCS12X系列單片機(jī)簡(jiǎn)介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個(gè)系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡(jiǎn)稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長(zhǎng)途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號(hào)追蹤到的人群的一個(gè)機(jī)器，手機(jī)信號(hào)干擾器主要針對(duì)各類考場(chǎng)、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書館、會(huì)議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場(chǎng)所。
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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來(lái)驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
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無(wú)刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無(wú)刷電機(jī)是指無(wú)電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無(wú)換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無(wú)刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
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聲紋識(shí)別，生物識(shí)別技術(shù)的一種，也稱為說(shuō)話人識(shí)別，包括說(shuō)話人辨認(rèn)和說(shuō)話人確認(rèn)。聲紋識(shí)別就是把聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識(shí)別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會(huì)使用不同的聲紋識(shí)別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時(shí)可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時(shí)則需要確認(rèn)技術(shù)。
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直流電壓

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凡是電流方向不隨時(shí)間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動(dòng)直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡(jiǎn)單的端對(duì)端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來(lái)直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級(jí)的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級(jí)下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
LPC2368

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緩沖電路

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Buck-Boost

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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開(kāi)單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見(jiàn)的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個(gè)開(kāi)關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個(gè)開(kāi)關(guān)管和兩個(gè)二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
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所謂識(shí)別技術(shù)，也稱為自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，通過(guò)被識(shí)別物體與識(shí)別裝置之間的交互自動(dòng)獲取被識(shí)別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
電磁繼電器

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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動(dòng)開(kāi)關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
制冷片

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