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??????? 自抗擾控制器在實際使用時有多個需要整定的參數(shù)，由于控制器參數(shù)多，又無法確定參數(shù)作用方向，因此參數(shù)整定困難，為實際使用自抗擾控制器帶來不便。本文利用MATLAB 軟件仿真分析控制器及參數(shù)，尋求參數(shù)整定規(guī)律，簡化整定過程，對實際應(yīng)用自抗擾控制器具有較大的意義。
關(guān)鍵詞：自抗擾控制器；MATLAB 仿真；參數(shù)整定
????????自抗擾控制算法由中科院數(shù)學(xué)所韓京清研究員提出來，是繼PID 控制算法之后的一種新的不依賴于對象數(shù)學(xué)模型的控制算法，該算法吸取經(jīng)典PID 的思想精華，構(gòu)造出比PID 更好的新型控制器，得到更好的控制效果。目前，該控制方法已在許多尖端科技領(lǐng)域（如機器人、磁懸浮、導(dǎo)彈飛行姿態(tài)、坦克火控及慣性導(dǎo)航等）科研項目中以控制品質(zhì)優(yōu)異、魯棒性強的特點，取得了令人滿意的效果，但是在實際使用時有多個參數(shù)需要整定，由于控制對象的不同，對象與控制算法又形成閉環(huán)，參數(shù)整定的方向及大小范圍未知，參數(shù)整定困難，為實際使用造成障礙。鑒于自抗擾控制器需整定參數(shù)多、整定困難，本文嘗試使用MATLAB 仿真自抗擾控制算法，并用仿真數(shù)據(jù)繪制三維圖形，用三維圖形分析參數(shù)變化對控制系統(tǒng)的影響，尋求自抗擾控制算法的參數(shù)整定方法，取得了一定效果。
關(guān)鍵詞：自抗擾控制器；MATLAB 仿真；參數(shù)整定
????????自抗擾控制算法由中科院數(shù)學(xué)所韓京清研究員提出來，是繼PID 控制算法之后的一種新的不依賴于對象數(shù)學(xué)模型的控制算法，該算法吸取經(jīng)典PID 的思想精華，構(gòu)造出比PID 更好的新型控制器，得到更好的控制效果。目前，該控制方法已在許多尖端科技領(lǐng)域（如機器人、磁懸浮、導(dǎo)彈飛行姿態(tài)、坦克火控及慣性導(dǎo)航等）科研項目中以控制品質(zhì)優(yōu)異、魯棒性強的特點，取得了令人滿意的效果，但是在實際使用時有多個參數(shù)需要整定，由于控制對象的不同，對象與控制算法又形成閉環(huán)，參數(shù)整定的方向及大小范圍未知，參數(shù)整定困難，為實際使用造成障礙。鑒于自抗擾控制器需整定參數(shù)多、整定困難，本文嘗試使用MATLAB 仿真自抗擾控制算法，并用仿真數(shù)據(jù)繪制三維圖形，用三維圖形分析參數(shù)變化對控制系統(tǒng)的影響，尋求自抗擾控制算法的參數(shù)整定方法，取得了一定效果。
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