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發(fā)視頻機(jī)器人機(jī)械手臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Design of a D
2009-05-27 |
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211 |
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10積分
資料介紹
基于動(dòng)態(tài)方程和Hamilton-Jacobi 原理，從硬件到軟件，設(shè)計(jì)了機(jī)器人機(jī)械手臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。主要任務(wù)是使該系統(tǒng)的能耗最小化。仿真和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果，證明了該系統(tǒng)的可用性和準(zhǔn)確性。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人機(jī)械手臂，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，耗能，計(jì)算機(jī)控制
Abstract: This paper presents a computer control system for driving robotic manipulator. The main task of the system is minimizing the dissipated energy. Basing on dynamic equation of robotic manipulator and Hamilton-Jacobi theory, we design the control system from hardware to software. Simulations and experiments confirm the usability and accuracy of the system.
Key words: robotic manipulator, driving system, dissipated energy, computer control.
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