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基于PLC控制系統的平面噴涂機械手
摘要：本文論述了一套平面噴涂機械手裝置的設計過程。該系統由機械部分和控制部分構成，機械部分包括大臂、小臂、氣缸等；控制部分采用PLC 為核心，通過調取PLC 中的極坐標插補子程序來控制各關節處的伺服電機的運動，從而實現平面噴涂運動軌跡。本文設計的平面噴涂機械手適應性強，能滿足企業的基本要求，對以后基于PLC 控制的機器人研究有一定的借鑒
意義。
關鍵詞：機械手；PLC；伺服電機
由于噴涂工序中霧狀漆料對人體有危害，噴涂環境中的照明、通風等條件很差，而且不易從根本上改進，因此在這個領域中大量的應用了機器人。使用噴涂機器人不僅可以改善勞動條件、保障人身安全、改善勞動環境、減輕勞動強度，而且還能提高產品的質量和產量、節約原材料消耗。但通用的噴涂機器人價格較高，對于一些簡單工件的平面噴涂工作，性價比不高[2]。本文設計了一種基于PLC 的平面噴涂機械手，其主要原理為：由PLC 控制2 臺伺服電機驅動手臂產生平面內的運動，完成噴涂工作。可完成大徑1500、小徑400 的環形區域內的噴涂任務，平面內曲線的路徑擬合，擬合精度±0.5mm。
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