?????????機(jī)械共振是伺服系統(tǒng)中普遍存在的一個(gè)問(wèn)題，機(jī)械共振主要由伺服系統(tǒng)中功率傳輸元件的柔性所引起。伺服系統(tǒng)中標(biāo)準(zhǔn)的控制律是按照剛性耦合的負(fù)載來(lái)設(shè)計(jì)的，然而，在實(shí)際的伺服系統(tǒng)中柔性普遍存在，這種柔性會(huì)減小系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度、降低系統(tǒng)的性能甚至引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。帶阻濾波器是處理機(jī)械共振的最常用的方法，本文提出了一種伺服系統(tǒng)中帶阻濾波器設(shè)計(jì)的新方法，該方法較老方法具有明顯的優(yōu)點(diǎn)。
關(guān)鍵詞：共振伺服系統(tǒng) 帶阻濾波器
???????? 在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，把輸出量能夠以一定準(zhǔn)確度跟隨輸入量的變化而變化的系統(tǒng)稱(chēng)為伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)是一個(gè)結(jié)合電機(jī)學(xué)、自動(dòng)控制、電氣技術(shù)、機(jī)電一體化、計(jì)算機(jī)控制于一體的綜合系統(tǒng)。在生產(chǎn)實(shí)際中，使用伺服運(yùn)動(dòng)控制的產(chǎn)品，能夠解決各種復(fù)雜的定位控制問(wèn)題，如機(jī)器人軌跡控制、數(shù)控機(jī)床位置控制等，因此它在加工機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、機(jī)器人、自動(dòng)組裝線、半導(dǎo)體制造、部件組裝和紡織機(jī)械上得到了廣泛的應(yīng)用，并表現(xiàn)出了越來(lái)越強(qiáng)的生命力[1-4]。
???????? 機(jī)械共振是伺服系統(tǒng)中普遍存在的一個(gè)問(wèn)題，其由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之間的彈性或柔性所引起，大多數(shù)共振是由馬達(dá)和負(fù)載之間的轉(zhuǎn)動(dòng)中的柔性所引起[1]。這種柔性會(huì)減小系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度、降低系統(tǒng)的性能甚至引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。帶阻濾波器是處理機(jī)械共振的最常用的方法，本文提出了一種伺服系統(tǒng)中帶阻濾波器設(shè)計(jì)的新方法，該方法較老方法具有明顯的優(yōu)點(diǎn)。