描述

在本教程中，我們將使用連接到伺服電機的 HC-SR04 超聲波傳感器制作帶有雷達的 Arduino 避障機器人汽車。

為什么這個項目比其他所有“避障車”項目都好，因為那里的大多數項目只檢測前面的障礙物，然后伺服檢查左側或右側并決定機器人應該去哪里，所以沒有對所有角度的實時檢測。

在這輛機器人車上，伺服器一直將超聲波從左側旋轉到右側，就像雷達一樣，一旦在任何一點上檢測到障礙物，就會觸發反向，并且行進方向是變了。

“雷達”探測的角度可以調整，探測的距離也可以調整。

第 1 步：您需要什么

?

?

?

?

?

1 / 6

?

• Arduino UNO（或任何其他板）
• 智能車底盤四驅
• L298N 直流電機控制器
• 超聲波傳感器（HC-SR04）
• 伺服電機
• 超聲波傳感器 (HC- SR04) 支架伺服安裝 - 3D 打印部件在這里下載如果您沒有支架，您可以找到其他方法將傳感器連接到伺服電機，也許是一些膠水等
• 跳線
• Visuino 程序：下載 Visuino

第 2 步：電路

?

?

• 將電源（電池）引腳（gnd）連接到電機驅動器控制器引腳（gnd）
• 將電源（電池）引腳 (+) 連接到電機驅動器控制器引腳 (+)
• 將電源（電池）引腳 (+) 連接到 Arduino 引腳 (VIN)
• 將 Arduino 的 GND 連接到電機驅動器控制器引腳 (gnd)
• 將 Arduino 的數字引腳 (6) 連接到電機驅動器引腳 (IN1)
• 將 Arduino 的數字引腳 (8) 連接到電機驅動器引腳 (IN2)
• 將 Arduino 的數字引腳 (10) 連接到電機驅動器引腳 (IN3)
• 將 Arduino 的數字引腳 (11) 連接到電機驅動器引腳 (IN4)
• 將直流電機（在機器人的右側）連接到電機驅動器的一側
• 將直流電機（在機器人的左側）連接到電機驅動器的另一側
• 將超聲波模塊引腳 (VCC) 連接到 Arduino 引腳 [+5V]
• 將超聲波模塊引腳 (GND) 連接到 Arduino 引腳 [GND]
• 將超聲波模塊引腳 (ECHO) 連接到 Arduino 數字引腳 (4)
• 將超聲波模塊引腳 (TRIG) 連接到 Arduino 數字引腳 (3)
• 將伺服電機“橙色”（信號）引腳連接到 Arduino 數字引腳 [2]
• 將伺服電機“紅色”引腳連接到 Arduino 正引腳 [5V]
• 將伺服電機“棕色”引腳連接到 Arduino 負極引腳 [GND]

第 3 步：啟動 Visuino，并選擇 Arduino UNO 板類型

?

?

?

?

?

1 / 2

?

需要安裝Visuino：https ://www.visuino.eu。如圖1所示啟動Visuino 單擊Visuino中Arduino組件（圖1）上的“工具”按鈕 出現對話框時，選擇“Arduino UNO”，如圖2所示

第 4 步：在 Visuino 添加組件

?

?

?

?

?

1 / 10

?

• 添加“時鐘發生器”組件
• 添加“正弦模擬發生器”組件
• 添加“超聲波游俠”組件
• 添加“伺服”組件
• 添加“比較模擬值”組件
• 添加“模擬值”組件
• 添加“定時器”組件
• 添加“逆變器”組件
• 添加 2X“ Speed and Direction To Speed ”組件
• 添加“ L298N ”組件

第 5 步：在 Visuino 中設置組件

?

?

?

?

?

1 / 6

?

• 選擇“ ClockGenerator1 ”并在“屬性”窗口中將“頻率”設置為 70

這意味著伺服電機移動多快（您可以調整數字）

• 選擇“ SineAnalogGenerator1 ”并在屬性窗口中將“ Amplitude ”設置為 0.3

這意味著伺服將向左或向右旋轉多遠。（您可以調整數字）

• 選擇“ CompareValue1 ”并在“屬性”窗口中選擇“比較類型” ctSmallerOrEqual并將“值”設置為 30（您可以調整數字）

這意味著在 30 厘米或更短的距離處，機器人小車將倒車（您可以調整數字）

• 選擇“ AnalogValue1 ”并在“屬性”窗口中將“值”設置為 0.9

這將是機器人汽車的默認速度您可以將其設置為更小或設置為 1 以獲得全速

• 選擇“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”并在屬性窗口中將“ Initial Reverse ”設置為 True

這將反轉啟動方向，根據您的電機接線，您可以將其保留為 False

• 選擇“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”并在屬性窗口中將“ Initial Reverse ”設置為 True“這將反轉啟動方向，根據您的電機接線，您可以將其保留為 False

第 6 步：在 Visuino Connect 組件中

?

?

?

?

?

1 / 3

?

• 將“ ClockGenerator1 ”引腳 [Out] 連接到“ ClockGenerator1 ”引腳 [Clock]
• 將“ ClockGenerator1 ”引腳 [Out] 連接到“ SineAnalogGenerator1 ”引腳 [Clock]
• 將“ SineAnalogGenerator1 ”引腳 [Out] 連接到“ Servo1 ”引腳 [In]
• 將“ Servo1 ”引腳[Out]連接到Arduino板數字引腳[2]
• 將Arduino 板數字輸出引腳 [4] 連接到“ UltrasonicRanger1 ”引腳 [Echo]
• 將“ UltrasonicRanger1 ”引腳 [Trigger] 連接到 Arduino 板數字引腳 [3]
• 將“ UltrasonicRanger1 ”引腳 [Out] 連接到“CompareValue1”引腳 [In]
• 將“ CompareValue1 ”引腳 [Out] 連接到“Timer1”引腳 [Start]
• 將“ Timer1 ”引腳 [Out] 連接到“ Inverter1 ”引腳 [In]
• 將“ Inverter1 ”引腳 [Out] 連接到“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引腳 [Reverse]
• 將“ IAnalogValue1 ”引腳 [Out] 連接到“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”引腳 [Speed]
• 將“ IAnalogValue1 ”引腳 [Out] 連接到“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引腳 [Speed]
• 將“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”引腳 [Out] 連接到“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引腳 [In]
• 將“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引腳 [Out] 連接到“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引腳 [In]
• 將“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引腳 [方向 B] 連接到Arduino 板數字引腳 [6]
• 將“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引腳 [Speed A] 連接到Arduino 板模擬 (PWM) 引腳 [8]
• 將“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引腳 [Speed A] 連接到Arduino 板模擬 (PWM) 引腳 [11]
• 將“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引腳 [方向 B] 連接到Arduino 板數字引腳 [10]

第 7 步：生成、編譯和上傳 Arduino 代碼

?

?

。

?

?