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制作ROS移動(dòng)機(jī)器人地盤(pán)摘要概述硬件需求車(chē)體設(shè)計(jì)電路設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)摘要本教程講述如何利用掃地機(jī)輪子制作ROS移動(dòng)機(jī)器人地盤(pán)。概述原本不打算自己造輪子的，但是網(wǎng)上的移動(dòng)機(jī)器人地盤(pán)要么巨貴--對(duì)于學(xué)生黨，要么巨簡(jiǎn)陋--編碼器線(xiàn)數(shù)低于40線(xiàn)，根本不能滿(mǎn)足ROS移動(dòng)機(jī)器人的需要。為了鍛煉自己的動(dòng)手能力（這個(gè)借口看起來(lái)比較積極，能掩蓋沒(méi)錢(qián)的尷尬...），準(zhǔn)備從零打造一款ROS移動(dòng)機(jī)器人地盤(pán)。掃地機(jī)輪組減速比大致是50左右，電機(jī)編碼器15-20線(xiàn)，輪子轉(zhuǎn)一周大概是1000個(gè)脈沖，測(cè)量精度夠用。通過(guò)L298N
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