本文檔的主要內容詳細介紹的是MPU6050寄存器的各種類型詳細說明。

　　MPU6050寄存器

　　電源管理寄存器 （0x6B）

　　DEVICE_RESE=1 復位且自動清零

　　SLEEP 1：睡眠模式 0：正常工作模式

　　TEMP_DIS 用于設置是否能使能溫度傳感器 0使能

　　CLKSEL 選擇系統時鐘源

　　陀螺儀配置寄存器 （0x1B）

　　FS_SEL［1:0］

　　0 ：+-250 1：+-500 2：+-1000 3：+-2000

　　陀螺儀：ADC16位分辨率設置 65536/4000=16.4LSB（°/S）

　　加速度傳感器配置寄存器（0x1C）

　　AFS_SEL［1:0］

　　0：+-2 1：+-4 2：+-8 3：+-16

　　加速度：ADC位分辨率 65536/4=16384

　　FIFO使能寄存器（0x23）

　　加速度傳感器的3個軸，全由1個位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要該位置1，則加速度傳感器的三個通道都開啟FIFO了

　　陀螺儀采樣率分頻寄存器（0x19）

　　設置MPU6050的陀螺儀采樣頻率

　　采樣頻率=陀螺儀輸出頻率/（1+SMPLRT_DIV）

　　這里陀螺儀的輸出頻率，是1Khz或者8Khz，與數字低通濾波器（DLPF）的設置有關，當DLPF_CFG=0/7的時候，頻率為8Khz，其他情況是1Khz。而且DLPF濾波頻率一般設置為采樣率的一半。采樣率，我們假定設置為50Hz，那么：SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

　　配置寄存器（0X1A）

　　DLPF

　　電源管理寄存器2（0X6C）

　　LP_WAKE_CTRL用于控制低功耗時的喚醒頻率 ，剩下的6位，分別控制加速度和陀螺儀的x/y/z軸是否進入待機模式，這里我們全部都不進入待機模式，所以全部設置為：0 ，即可。

　　加速度傳感器數據輸出寄存器（0X3B~0X40）

　　加速度傳感器數據輸出寄存器總共由6個寄存器組成，輸出X/Y/Z三個軸的加速度傳感器值，高字節在前，低字節在后

　　陀螺儀數據輸出寄存器（0X43~0X48）

　　陀螺儀數據輸出寄存器總共由6個寄存器組成，輸出X/Y/Z三個軸的陀螺儀傳感器數據，高字節在前，低字節在后

　　溫度傳感器數據輸出寄存器（0X41~0X42）

　　通過讀取0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器得到

　　溫度換算公式