mpu6500簡介

　　MPU-6500公司的第二代智能手機、平板電腦、可穿戴傳感器和其他消費者市場的6軸移動跟蹤設備。MPU-6500，交付于3毫米x3毫米x0.9mmQFN包，滿足市場對高性能應用程序的需求，如行人導航、上下文感知廣告和其他基于位置的服務。該設備還支持新型可穿戴傳感器應用的規范，如遠程健康監測、運動和健康追蹤以及其他消費者應用。

　　單片機微處理器-6500集成了硬件加速計，使用硬件陀螺儀，運動和機載數字處理器?（DMP）在一個小，3毫米x3毫米x0.9毫米QFN包。6軸裝置是世界上第一個以1.8伏特運行的運動傳感器，在全工況下僅消耗6.1兆瓦的功率。它只包含了陀螺儀的性能±5dpszero-rate-output和0.01dps/√赫茲的噪音，和提供加速度計規范包括典型的抵消±60毫克，300μg/√赫茲的噪音，和18μA當前的低功耗模式。

　　MPU6500驅動總結：

　　1、在mpu_write_mem函數中增加延遲。

　　2、在實際調試中發現如果在調用dmp_load_motion_driver_firmware函數的過程中有中斷相應會很容易錯誤，由于的我的使用了freertos操作系統，所以在開啟線程后會有上下文切換，很容易造成初始化錯誤。所以將初始化函數全部移到線程啟動之前。

　　3、修改了I2C引腳的驅動，將引腳上拉修改為無上拉，因為不成本身模塊上就已經具備了上拉電阻。

　　實際測試下來基本說不會再出現錯誤。當然如果頻繁進行操作還是會出現錯誤。

　　補充：

　　經過進一步調試，實際測試下來采用如下方式效果更好：

　　i2cbusy死鎖-》i2c失能-》i2c初始化-》sda、scl配飾為輸出并置高電平-》sda、scl配置為i2c管教復用。關于dmp_load_motion_driver_firmware錯誤問題，建議將該線程優先級提高，避免被打斷。

　　mpu6050簡介

　　mpu6050一般指MPU-6050。MPU-6000（6050）為全球首例整合性6軸運動處理組件，相較于多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時間軸之差的問題，減少了大量的封裝空間。

　　mpu6050感測范圍：

　　MPU-6000（6050）的角速度全格感測范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec（dps），可準確追蹤快速與慢速動作，并且，用戶可程式控制的加速器全格感測范圍為±2g、±4g±8g與±16g。產品傳輸可透過最高至400kHz的IIC或最高達20MHz的SPI（MPU-6050沒有SPI）。MPU-6000可在不同電壓下工作，VDD供電電壓介為2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，邏輯接口VDDIO供電為1.8V±5%（MPU6000僅用VDD）。MPU-6000的包裝尺寸4x4x0.9mm（QFN），在業界是革命性的尺寸。其他的特征包含內建的溫度感測器、包含在運作環境中僅有±1%變動的振蕩器。

　　mpu6500和mpu6050的區別

　　6500支持SPI和I2C，6050只支持I2C。不過最大的區別還是mpu6500支持SPI通信。