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對于室內自主移動的智能機器人，通常需要事先對未知環境進行探測和地圖構建。對于比較大的室內環境，手動控制機器人構建環境地圖，具有浪費人力資源、構圖時間長及效率低等缺點。因此，機器人如何以最優探測路徑自主構建環境地圖，具有重要的現實意義。
針對智能機器人如何以最優探測路線自主探測和構建室內環境地圖的問題，提出一種基于滾動窗口的路徑規劃算法。將傳統遍歷構圖的牛耕遍歷方式改進為未知環境的探測策略，并結合滾動窗口實現對未知環境的滾動探測和構圖路徑規劃，同時利用A‘算法規劃滾動窗口中的局部路徑和機器人進入死胡同的逃離路徑。仿真結果表明，該算法可以有效減少構圖節點，縮短構圖路徑，使機器人更快速、高效地自主構建環境地圖。
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