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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>雙足機器人路徑規(guī)劃算法

雙足機器人路徑規(guī)劃算法

2018-02-10 | rar | 0.56 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  針對快速探索隨機樹( RRT)算法進行路徑規(guī)劃時隨機性大且未考慮移動代價的問題,提出了任意時間快速探索隨機樹算法。生成一組快速探索隨機樹,之后每個樹都重新使用上個樹的信息來不斷改進樹的延伸。為進一步優(yōu)化算法,使用節(jié)點緩存來生成一個引力函數(shù)來減少移動代價。最終的算法能夠快速地生成初始路徑,在規(guī)劃時間內(nèi)不斷地改進路徑且通過使用閾值來確保后面路徑都比上次的移動代價更小。雙足機器人仿真實驗中,改進后的算法與初始的算法相比,搜索的節(jié)點數(shù)由883減少到704,效率提高了近25%。實驗結(jié)果表明了改進算法的有效性。
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