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機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)２．１ ＤＭＣ５４８０運(yùn)動控制卡的概述實(shí)驗(yàn)中根據(jù)控制臂下棋的動作功能需要采用３自由度的運(yùn)動方向，即空間坐標(biāo)系Ｘ，Ｙ，Ｚ 軸。同時(shí)應(yīng)該滿足高速運(yùn)動，速度可調(diào)，運(yùn)行穩(wěn)定，具有一定的智能化，后期擴(kuò)展性強(qiáng)等優(yōu)勢。因此選用 ＤＭＣ５４８０運(yùn)動控制卡，ＤＭＣ５４８０是一款基于 ＰＣＩ總線的高檔脈沖式運(yùn)動控制卡，該產(chǎn)品不但采用了雷泰公司自主研發(fā)的運(yùn)動控制專用芯片（ＡＳＩＣ），還增加了 ＣＰＵ 和 ＲＡＭ，并配置了５１２段緩沖，使得實(shí)時(shí)處理能力更強(qiáng)；同時(shí)在先進(jìn)的軌跡規(guī)劃軟件支持下，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動前瞻控制，使其高速軌跡控制性能十分優(yōu)秀。ＤＭＣ５４８０還具有許多其他高級功能，如：在電機(jī)運(yùn)動過程中，程序可以根據(jù)不同的條件修改該運(yùn)動過程的速度和目標(biāo)位置；可以設(shè)置不同加速度、減速度的梯形、Ｓ形速度曲線。具體硬件系統(tǒng)框圖如圖１所示。
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