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路徑規(guī)劃是解決機(jī)器人導(dǎo)航問(wèn)題的基本環(huán)節(jié)，路徑規(guī)劃問(wèn)題的解決通常需要兩個(gè)步驟，第一步對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境進(jìn)行抽象表示，第二步采用搜索策略搜索出一條路徑；本文中采用柵格法作為工作環(huán)境表示方法，采用啟發(fā)式搜索作為搜索策略，并分別利用A木以及LPA*算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，證明了該方法的有效性；反應(yīng)執(zhí)行的主要問(wèn)題是機(jī)器人行為的設(shè)計(jì)，結(jié)合問(wèn)題的具體需求，將行為集合設(shè)計(jì)為躲避動(dòng)態(tài)障礙物以及向目標(biāo)前進(jìn)等兩個(gè)行為。基于以上的研究工作，設(shè)計(jì)一種基于混合范式的導(dǎo)航系統(tǒng)，同時(shí)對(duì)環(huán)境信息采集以及路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究，為下一步的研究工作奠定了好的基礎(chǔ)。
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