我們駕駛汽車,按著GPS或北斗導航的指示行駛在陌生道路上,當穿越隧道時導航系統依然可以為我們提供方向、速度、里程、時間等行駛數據,我們驚嘆于脫離了衛星系統的信號接收,導航系統如何運行?這就是慣性技術為我們續航。
2018-01-06 07:11:0014851 全新 12 mm x 12 mm MTi-7 模塊輕巧且僅耗能低,是智能農業、無人機、無人操控技術、(移動)物聯網和機器人技術的理想選擇。
2018-04-17 18:20:447194 發射的信號,并通過計算信號傳播時間來確定自身位置。 高精度定位:GNSS導航系統可實現高精度的定位,當使用差分GPS或RTK技術時,定位精度可以達到厘米級別,使得無人機在復雜環境中也能精確飛行和定位。 慣性導航:M20D定向模組集成了慣性導航系統,其中包括陀螺儀和
2023-08-25 17:23:131817 慣性導航系統是一種利用慣性測量單元(如加速度計和陀螺儀)來測量和跟蹤物體位置、方向和速度的技術。在無人駕駛領域,慣性導航系統通常與衛星導航系統(如北斗、GPS)結合使用,以提供更高精度和更可靠的定位
2023-09-11 17:56:101275 深圳華大北斗技術有限公司推出了雙天線、多頻、支持多種GNSS(全球導航衛星系統)的慣性導航系統(INS),該項最新技術可以為各種苛刻條件下的各種自動駕駛汽車提供準確可靠的定位、速度和方向信息。
2019-07-10 15:37:004133 慣性導航系統的主要定位測量裝置由加速度傳感器和陀螺儀組成。其中,加速度傳感器是用來測量載體所受到的慣性力,并通過牛頓第二加速度定律獲取被測載體的加速度值。陀螺儀在該系統中主要是用來測量載體的偏航角度。通過二者的結合,慣性導航系統能夠通過加速度值、時間、偏航角度形成一個完整的坐標體系。
2022-01-17 08:00:006205 ,隨著MTi 600系列新產品MTi-680G的推出,Xsens成為首家支持RTK功能的慣導產品制造商。MTi-680G是一款集成的GNSS/慣性導航系統(INS)模塊,配備集成的RTK GNSS
2020-07-07 09:01:12
通過編碼器獲得輪式里程計的測量數據,車輪的轉動被轉換成線性位移。對于指定初始位置的運動估計,通過積分得運動增量,從而得到當前的位置信息。 · 該方法具有精度短、成本低、采樣率高的優點 · 但車輪會產生打滑,定位誤差會隨著移動距離增加,影響長期精度 (2)慣性導航 慣性導航系統是自主的,..
2021-09-01 07:15:25
導航一體車載組合導航系統。這樣,在外界比較開放的環境中,可以使用GPS、北斗衛星導航和定位;在樹蔭下、高樓群、高架橋、山間隧道、地下停車場等衛星信號較弱甚至消失的場合,可以自動切換至慣性導航來提供精準的導航和定位信息。更多詳情可訪問天工測控或天工測控阿里店鋪。
2020-08-14 04:39:59
的工作環境要求。 SKM-4DX引腳定義: 此慣性導航模塊的優勢:(1)擺脫里程計常規車載導航系統往往依靠里程計和陀螺儀的DR方案,實現汽車復雜環境下的高精度導航定位,里程計信號對于很多汽車后裝市場
2020-08-13 01:29:45
性導航系統 INS( Inertia Navigation System,以下簡稱慣導) 慣導是一種利用慣性傳感器測量載體的比力及角速度信息,并結合給定的初始條件實時推算速度、位置、姿態等參數的自主
2020-05-18 06:15:18
自適應擴展卡爾曼濾波器為用戶提供高精度的慣性數據和定位、速度等信息。是同等級別產品中體積較小,重量較輕,功耗較低的工業級慣性導航系統。3DM-GX5-15慣性測量單元IMU 和 垂直陀螺VRU產品特點
2020-12-07 09:06:55
隨著定位導航技術的飛速發展和日臻成熟,車載導航系統在相關領域得到了越來越廣泛的應用。車載導航系統的功能是幫助用戶確定車輛位置并提供正確的操縱指示,因此定位的精確程度成為衡量一套系統性能優劣的重要指標。目前,常用的定位手段有 GPS衛星定位、慣性導航定位和組合導航定位等。
2019-10-25 07:17:22
天線,RTK 載波相位差分技術和零速修正功能,可幫助汽車獲得精確的GNSS/INS 實時位置。
北斗三號衛星系統:可接收更多的星歷數據信息,快速準確定位。
支持雙頻RTK及定向技術:支持RTK載波
2023-09-08 14:29:58
實用的嵌入式導航系統,所提供的功能可以滿足人們現階段日常生活的需要。1 嵌入式導航系統主要組成嵌入式導航系統由硬件層、軟件層和中間層組成。硬件層主要由一片嵌入式處理器核心控制模塊,再加上外圍的功能模塊組成
2020-02-12 08:00:00
GPS是什么?GPS模塊在便攜式導航系統中有什么應用?
2021-05-14 06:26:52
+慣性組合導航模塊SKG12UC, SKG12UC模組融合了北斗高精度衛星定位和慣性導航技術,為復雜的城市環境提供組合導航,適用于各種形態車載終端導航系統,在高架遮擋、山間隧道、城市峽谷、地下停車場等
2019-07-15 04:35:55
低成本的INS/ GPS 組合導航系統 ,是一類非常適合構建微型捷聯慣性導航系統的慣性傳感器。MEMS慣性傳感器的突出特點使其在眾多的民用和軍用領域具有廣闊的應用前景。
2020-05-18 06:28:30
的天線陣列達到穩定。天線陣列的用途是維持與地球同步衛星之間的通信。該導航系統用作束帶式INS/GNSS導航器,提供高速率的位置和速度數據。慣性測量單元(IMU)數據以1000 Hz頻率流向導航濾波器
2018-10-18 10:55:34
你好,我感興趣的是使用室內導航系統的PROC模塊。我最近了解到RTLS特性,有助于構建BLE精確定位系統。問題如果處理或任何來自賽普里斯的BLE模塊可以支持這個功能,如果是,如果有任何手動如何實現它
2019-01-09 13:58:56
;;慣導系統/全球定位;;組合導航【DOI】:CNKI:SUN:KZLY.0.2010-02-008【正文快照】:1引言(Introduction)INS/GPS組合導航系統利用INS和GPS二者在
2010-04-24 09:04:09
下一代定位與導航系統
2012-08-18 10:37:12
模塊在隧道、地下停車場等弱信號環境下均表現出了高水平的導航定位性能。SKM-4DU實跑路測的行車軌跡證明SKM-4DU能充分利用慣性導航系統和衛星導航系統優點,基于最優估計算法—卡爾曼濾波算法融合兩種
2017-10-12 18:13:02
事業在國際上主流的發展方向。現在很多廠家也都在使用多模式定位模塊,其中就包括北斗。多模式融合,可以解決很多現實問題,比如汽車方面如果使用單一GPS導航系統,遇到高樓遮擋等,就會發生時間滯后、信號不穩等
2017-09-27 12:27:53
軌道平面上,每個軌道平面4顆,GLONASS分布在3個軌道平面上,每個軌道平面有8顆衛星。衛星的分布使得在全球的任何地方、任何時間都可觀測到4 顆以上的衛星,由此獲得高精度的三維定位數據。這就提供了在
2019-07-16 06:48:06
城市軌道車輛組合定位導航系統的研究與開發城市軌道交通的發展,特別是城市輕軌的發展,使得列車對新型導航定位系統的需求日益增加,因此本文正是結合這一需求進行的研究。本系統主要采用GPS 實現列車的定位
2009-04-17 11:38:56
精度高、定位范圍廣和誤差不隨時間累積等優點,但其自主性差、易受外界遮擋和干擾、接收機數據更新頻率低等缺點。因此工程上常常將兩者互補結合使用,組成衛星/慣性組合導航系統。 本文以低功耗MSP430F149
2019-07-11 07:08:49
陀螺儀式慣性導航系統實現的理論推導與數學原理,實現了其核心導航算法,并通過仿真與實車試驗對算法進行了驗證,為最終將無陀螺儀式慣性導航系統的軟硬件集成到智能輔助駕駛試驗車上,實現汽車狀態信息的實時、高精度和低價位的測量提供了有效的方法。[hide] [/hide]
2009-12-02 12:40:03
車載導航是利用車載GPS(全球定位系統)配合電子地圖來進行的,它能方便且準確地告訴駕駛者去往目的地的最短或者最快路徑,是駕駛員的好幫手。 而本文介紹的是研制一個輪式小車慣性導航系統,能夠通過
2020-06-14 07:00:00
實用的嵌入式導航系統,所提供的功能可以滿足人們現階段日常生活的需要。 1 嵌入式導航系統主要組成嵌入式導航系統由硬件層、軟件層和中間層組成。硬件層主要由一片嵌入式處理器核心控制模塊,再加上外圍的功能模塊組成
2019-12-10 14:25:28
捷聯式慣性導航系統
2016-08-17 12:06:13
求GPS/INS組合導航系統原始導航數據仿真,加QQ1393177309詳聊,酬金200,感謝!
2014-07-12 12:58:09
為什么要設計一個輪式小車慣性導航系統?輪式小車慣性導航系統的軟件裝置怎樣去設計?輪式小車慣性導航系統的硬件裝置怎樣去設計?如何去測試輪式小車慣性導航系統?
2021-04-19 11:35:46
測量運動物體的加速度,并自動進行積分運算,獲得運動物體瞬時速度和瞬時位置數據的技術。 慣性導航系統一般安裝在運動物體內部,工作時不用依賴外界提供信息就能進行導航,不易受到干擾,是一種自主式導航系統
2018-03-26 11:26:37
夠提供全姿態信息參數,這是其他導航系統所不能比擬的。內置三軸陀螺儀,三軸加速度計,三軸磁傳感器,可以測量載體的速度、位置、姿態,以及輸出補償后的角速率、加速度、磁場等數據信息。特點該模塊可以完成
2022-01-07 06:44:53
我們駕駛汽車,按著GPS或北斗導航的指示行駛在陌生道路上,當穿越隧道時導航系統依然可以為我們提供方向、速度、里程、時間等行駛數據,我們驚嘆于脫離了衛星系統的信號接收,導航系統如何運行?這就是慣性技術
2020-06-13 08:00:00
車載定位定向導航系統是由哪些部分組成的?怎樣去設計車載定位定向導航系統?
2021-05-13 06:46:43
捷聯式組合導航系統[1],影響系統精度的主要誤差源有:慣性器件的刻度系數誤差、零位誤差及軸安裝不對準角等。為了確保系統的對準和導航精度,必須利用精密轉臺對以上誤差源進行精確標定,并通過系統軟件加以補償。一般情況下,在完成系統標定后,若不對陀螺、加速度計全文下載
2010-04-24 09:31:29
都無法提供準確的定位信息。 由此可見,基于慣性和衛星的組合導航系統應用和普及勢在必行! 二 組合導航的市場需求 (1)共享汽車共享單車的出現,標志著中國已經進入共享經濟,隨即出現了共享汽車,而且已經在
2017-08-30 17:49:22
嵌入式實時操作系統VxWorks在慣性導航系統中的應用
2009-03-29 12:26:3618 對慣性導航系統、北斗雙星定位系統兩者的組合進行了研究。建立了慣性/北斗雙星組合導航系統的數學模型,針對雙星系統噪聲特性難于統計的特點設計了可實時估計量測噪聲的自
2009-12-16 12:46:1339 GPS導航系統,GPS導航系統是什么意思
GPS百科名片GPS 是英文Global Positioning System(全球定位系統)的簡稱,而其中文簡稱為“球位系”
2010-03-10 11:48:158926 什么是汽車的導航系統
汽車導航系統
GPS是以全球24顆定位人造衛星做基礎,向全球各地全天候地提供三維位置
2010-03-12 09:28:44582 在眾多組合導般系統中,INS/GPS組合導航系統更是發展迅速,在軍用和民用領域均已獲得廣泛應用,而且愈來愈受到重視。就INS/GPS組合導航系統而言,除了要完成大量的導航解
2010-09-01 10:54:593592 在慣導/星光(INS/CNS)組合導航中,由于集中卡爾曼濾波存在對系統模型和噪聲統計特性依賴性等缺點,將H濾波方法理論應用其中。給出了H濾波的濾波方程,定性討論了kalman濾波和H濾波的關系,通過在INS/CNS組合導航系統中的實際應用進一步從精度和魯棒性對兩
2011-01-15 16:16:0313 通過使用LabVIEW實時模塊和NICompactRIO,設計和實現一個實時數據采集和處理系統,以管理在石油或者天然氣管道內部通行的慣性導航系統(INS)的數據。
2011-01-25 10:43:59795 本內容介紹了下一代定位與導航系統在領域的應用知識,歡迎大家下載
2011-11-10 15:15:0737 無人機的指揮中樞:GPS模塊導航系統 ? ? ?
GPS是英文Global Positioning System全球定位系統的簡稱,其利用GPS定位衛星,在全球范圍內實時進行定位和導航。GPS模塊導航系統的基本原理是測量出已知衛星到用戶接收機之間的間隔,然后綜合多顆衛星的數據就可知道接收機的詳細位置。
2017-09-12 14:21:5726 、人機接口、與外部系統的通信等功能。由于導航系統對實時性要求較高,采用單片CPU來實現上述功能是不現實的。在研制某彈載INS/GPS 組合導航系統時,針對彈載導航系統體積小、重量輕、功耗小的特點,設計了一種嵌入式高速處理系統。
2017-12-11 02:04:011014 目前,GPS/ INS組合導航系統已經獲得了廣泛的應用,尤其在軍事領域。隨著MEMS慣性傳感器性能不斷提升,當前已達到中等精度,能滿足大量戰術武器的使用要求。由于MEMS慣性傳感器采用集成電路的加工
2018-02-01 13:54:200 慣性導航系統 INS( Inertia Navigation System ,以下簡稱慣導 ) 慣導是一種利用慣性傳感器測量載體的比力及角速度信息,并結合給定的初始條件實時推算速度、位置、姿態等參數的自主式導航系統.具體來說慣性導航系統屬于一種推算導航方式。
2018-04-26 09:06:0062946 慣性導航(Inertial Navigation)是20 世紀中期發展起來的完自主式的導航技術。通過慣性測量組件(IMU)測量載體相對慣性空間的角速率和加速度信息,利用牛頓運動定律自動推算載體
2018-03-02 16:23:3116377 慣性導航系統(INS,Inertial Navigation System)也稱作慣性參考系統,是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量(如無線電導航那樣)的自主式導航系統。其工作環境不僅包括空中
2018-03-04 09:25:442683 GNSS+INS慣性導航模塊SKM-4DX
2018-03-15 15:40:3417 、速度、航向和姿態角數據,所產生的導航信息連續性好而且噪聲低;4、數據更新率高、短期精度和穩定性好。?INS(慣性導航系統)缺點是:1、由于導航信息經過積分而產生,定位誤差隨時間而增大,長期精度
2018-04-27 11:05:034105 慣性導航系統根據陀螺儀的不同,可分為機電(包含液浮、氣浮、靜電、 撓性等種類)陀螺儀、光學(包含激光、光纖等種類) 陀螺儀、微機械(MEMS)陀螺儀等類型的慣性導航系統。
2018-05-10 17:09:4133756 導航系統(INS)模塊 MTi-7。該模塊使用來自外部全球導航衛星系統( GNSS )接收器的輸入數據,提供精確、實時的定位、速率和方向數據流。 MTi-7 模塊設計簡潔,尺寸僅為 12 mm x 12
2018-05-29 15:44:003803 、在濃密的樹蔭下等;(2)在丟失衛星信號的情況下使用,比如車輛過穿山隧道、車輛在地下停車場;?SKM-4DX是一款車載組合導航模塊,集成了GPS+北斗+INS慣性導航一體。此組合導航模塊充分利用慣性導航系統
2018-07-16 13:56:568004 ? ? ? ?近日,SKYLAB推出了新品GPS/北斗/格洛納斯+慣性組合導航模塊SKG12UC。?SKG12UC模組融合了北斗高精度衛星定位和慣性導航技術,為復雜的城市環境提供組合導航,適用于各種
2018-09-13 12:06:222968 接入基于GNSS/INS組合導航定位的高精度組合導航模塊SKG12UC,充分利用慣性導航系統和衛星導航系統優點,憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性算法,無需里程計或速度信號接入,獲得最優的導航結果;尤其是當衛星
2018-09-17 12:58:033867 /格洛納斯+慣性組合導航模塊SKG12UC,?SKG12UC模組融合了北斗高精度衛星定位和慣性導航技術,為復雜的城市環境提供組合導航,適用于各種形態車載終端導航系統,在高架遮擋、山間隧道、城市峽谷
2018-09-26 12:54:454386 該無人機采用一種四冗余度慣性導航系統與全球定位系統(INS/GPS)配置。該系統采用了兩種不同的系統,慣性導航系統與全球定位系統,以實現更大的冗余度。
2018-10-09 17:30:464402 GPS+BDS+INS慣性導航模塊,1612封裝慣導模塊,面向車載導航領域的車載組合導航模塊,采用GPS和北斗系統聯合定位,GNSS+INS慣性組合導航定位技術,尤其適合無衛星型號環境或衛星信號微弱的環境定位導航,比如高架橋下、山間隧道、地下停車場等。感興趣的親可以下載參考下。
2018-10-26 08:00:0013 針對全球定位系統(GPS)信息滯后導致慣性導航系統(INS)/GPS組合導航系統實時性差的問題,利用因子圖算法可以在一個信息融合時刻處理各信息源不同時刻量測信息的特點,提出了一種INS/GPS信息
2018-11-16 15:37:291 慣性導航系統(INS)以其自主的工作能力廣泛應用于軍事武備的導航、制導與控制系統和國民經濟的諸多領域。它的主要缺點是定位誤差隨其工作時間的增長而增大。對慣導系統的誤差進行估計和補償是在保證性能價格比
2019-09-19 08:00:0015 慣性導航系統(INS)是一種自主式的導航設備,能連續、實時地提供載體位置、姿態、速度等信息;特點是不依賴外界信息,不受氣候條件和外部各種干擾因素。 慣性導航及控制系統最初主要為航空航天、地面及海上
2020-06-27 09:34:001732 GPS組合慣導與慣性導航的的應用 即體系包含衛星定位體系(GPS/斗極/GNSS)和慣性定向定位導航體系(INS)的定向定位導航體系。 衛星定位導航體系具有精度高,可通訊的特點,可是需要從外界獲取
2020-03-28 11:24:293681 質量的導航系統通常其不準確度,在位置上小于0.6海里每小時,在方向上小于幾十分之一度每小時。 如果導航系統故障,依然可以令飛機不偏離軌道。因此,慣性導航通常是用于支持其他導航系統,提供比使用任何單一系統更高的精確度。
2020-06-08 17:28:274952 慣性導航系統(INS)也稱作慣性參考系統,是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量(如無線電導航那樣)的自主式導航系統。其工作環境不僅包括空中、地面,還可以在水下。 慣性導航的基本工作原理是以牛頓
2020-06-08 15:29:432058 、速度、航向和姿態角數據,所產生的導航信息連續性好而且噪聲低 4、數據更新率高、短期精度和穩定性好。 慣性導航系統有如下缺點: 1、由于導航信息經過積分而產生,定位誤差隨時間而增大,長期精度差 2、每次使用之前需要較長的初始
2020-06-08 15:26:4425011 加速度計、陀螺儀或其他運動傳感器的平臺(或模塊)。開始時,有外界(操作人員及全球地定系統接收器等)給慣性導航系統提供初始位置及速度,此后慣性導航系統通過對運動傳感器的信息進行整合計算,不斷更新當前位置及速度。INS的優勢在于
2020-05-18 15:00:111144 ,并自動進行積分運算獲得飛行器瞬時速度和瞬時位置數據的技術。組成慣性導航系統的設備都安裝在運載體內,工作時不依賴外界信息也不向外界輻射能量不易受到干擾,是一種自主式導航系統。捷聯式據陀螺儀的不同,分為速率型捷聯式慣性導航系統和位置
2020-05-18 16:51:155330 慣性傳感器模塊制造商 Xsens 宣布,隨著該公司推出新款兼容 RTK 的慣導產品,新一代超高性價比的慣性傳感器產品將具備厘米級定位能力。
2020-05-22 14:37:023547 慣性導航在車上的應用 從慣性導航的定義來看,慣性導航是一種通過測量飛行器的加速度,并自動進行積分運算,獲得飛行器瞬時速度和瞬時位置數據的技術。組成慣性導航系統的設備都安裝在運載體內,工作時不依賴外界
2020-06-01 10:21:443291 慣性導航系統(INS,以下簡稱慣導)是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的一種自主式導航系統,主要由陀螺儀和加速度計兩部分組成。
2020-10-20 16:11:572833 無人機的定位工作主要是由導航系統完成,導航系統實時閉環輸出位置和姿態信息,為飛機提供精確的方向基準和位置坐標,同時根據實時姿態信息對飛機飛行狀態進行預測,引導無人機按照指定航線飛行,被稱作是無人機的“眼睛”。
2020-11-06 11:12:203137 ? 慣性導航系統(INS,以下簡稱慣導)是一種不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導航系統。慣導通過測量載體在慣性參考系的加速度,自動進行積分運算,獲得載體的瞬時速度和瞬時位置數據,且把它變換
2021-01-15 16:29:526927 作為黃隴礦區首套引進的LASC慣性導航系統,該系統采用軍用高精度光纖陀螺儀和定制的定位導航算法,可以實時監測采煤機三維姿態、精準定位,實現工作面自動調直,采煤工藝水平控制、遠程監測與控制等功能。
2021-02-23 10:28:294153 電子發燒友網報道(文/李誠)慣性導航系統是一種不受電磁波干擾,且不依靠外界信號即可完成自主定位的導航系統。
2022-01-19 15:46:232581 1、引言
多年來,慣性導航系統(INS)[1,2]被廣泛用于估計傳感平臺(如自動駕駛車輛)的6自由度姿態(位置和方向),特別是在GPS信號缺乏的環境,如水下,室內,城市峽谷或在其他星球
2022-07-06 09:50:171559 ANELLO GNSS慣性導航系統(INS)在GPS拒止環境里可提供長達30分鐘的連續精確的航位推算。
2023-05-29 09:57:05467 INS622-2A是一款標準車載組合導航定位系統,內置集成了戰術級6軸MEMS慣性測量單元,具備RTK功能高精度GNSS定位模塊及車載里程計實現組合導航。能夠在各種嚴苛環境中實時提供組合后的位置、航姿、速度信息,也可以提供加速度、角速度等信息。
2023-06-13 16:44:51706 Xsens的MTi-670G是MTi600系列中配備了GNSS/INS的一款產品,能把IMU、VRU和AHRS提供的所有數據與定位數據相結合。GNSS/INS的應用領域非常廣,例如:自動駕駛汽車
2021-09-18 18:30:42517 MTi-30-2A8G4陀螺儀 XSENS品牌
2021-12-10 16:04:03531 慣性系統是一種自主航位推算導航系統,它利用慣性傳感器、參考方向和初始位置信息來確定載體的方位、位置和速度。它至少應包括一個慣性測量裝置、一臺數字計算機、一個控制顯示裝置和一個專用精密電源。
2023-07-06 15:24:522291 INS322-2B是一款標準組合導航系統,內置GNSS高精度定位定向板卡和6軸IMU,支持雙天線 RTK 定位定向,優良的基帶抗干擾技術,滿足苛刻環境下,輸出高精度的觀測量;先進的RTK算法,能夠在差分信號丟失后維持RTK定位超過10分鐘。
2023-07-13 10:12:56221 慣性導航技術是慣性技術的核心和發展標志,慣性導航系統 (Inertia navigation system,INS) 利用陀螺儀和加速度計 (統稱為慣性儀表) 同時測量載體運動的角速度和線加速度,并通過計算機實時計算出載體的三維姿態、 速度、 位置等導航信息。
2023-08-22 09:56:072994 INS-811是一款高性價比車規級組合導航定位系統,內置集成了戰術級6軸MEMS慣性測量單元和RTK功能的高精度衛星定位模塊,能夠在各種嚴苛環境中實時提供位置、航姿、速度信息,也可以提供加速度
2023-08-24 17:21:35706 汽車導航系統是一種用于輔助駕駛的電子設備,它使用衛星定位技術和地圖數據庫,為駕駛員提供實時導航信息。現代汽車導航系統擁有各種功能,旨在提供更好的駕駛體驗和路線規劃。以下是汽車導航系統的一些功能
2024-01-15 10:57:59350
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