Demo系統(tǒng)的移動標(biāo)定和形狀匹配功能

內(nèi)容回顧

回顧上節(jié)課程我們對運(yùn)動控制+機(jī)器視覺的例程Demo的系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)置和配方文件的管理兩大模塊進(jìn)行了大致的介紹，接下來我們將對相機(jī)標(biāo)定和形狀匹配這兩個功能進(jìn)行介紹。

相機(jī)標(biāo)定的目的是將像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)建立關(guān)系，形狀匹配的目的是獲取目標(biāo)圖形在圖像中的像素坐標(biāo)，將相機(jī)標(biāo)定和形狀匹配結(jié)合即可導(dǎo)出目標(biāo)圖形在空間上的世界坐標(biāo)。

01相機(jī)標(biāo)定

一、標(biāo)定板標(biāo)定和九點標(biāo)定的介紹

1.標(biāo)定板方式標(biāo)定

將標(biāo)定板放入現(xiàn)場被測物體同一平面，通過相機(jī)對標(biāo)定板進(jìn)行取像，然后視覺獲取標(biāo)定板圖像中n個特征點的像素坐標(biāo)。接著記錄每個特征點的世界坐標(biāo)。特征點世界坐標(biāo)獲取方式可利用手動運(yùn)動使機(jī)臺的探針去對特征點的中心獲取。那么使用這n對像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)則可對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定出相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系。

2.九點方式標(biāo)定

利用視覺定位特征點的方式獲取圖像特征點像素坐標(biāo)，定位特征點可采用的方法有形狀匹配、Blob定位、圓定位等。首先保證目標(biāo)不動，機(jī)臺控制相機(jī)以九宮格形式移動九次并拍照采集九幅圖像從而獲得九個特征點的像素坐標(biāo)。移動一次拍照視覺定位一次，每次移動拍照時要保證目標(biāo)在相機(jī)視野之內(nèi)，同時讀出機(jī)臺的世界坐標(biāo)。那么使用這九對像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定，就可以標(biāo)定出像素坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

二、九點標(biāo)定人機(jī)界面交互流程分析

三、標(biāo)定界面的設(shè)計

先在上一個界面（CCD偏置界面）打開連續(xù)采集，然后手動運(yùn)動使Mark點位于相機(jī)視野中間。然后進(jìn)入該界面點擊“1.0、顯示ROI”，通過ROI矩形框?qū)ark點進(jìn)行框選，接著點擊“1.1、創(chuàng)建形狀模板”。

形狀模板創(chuàng)建完成后進(jìn)行X間隔和Y間隔的設(shè)置，然后點擊“2、開始自動標(biāo)定”，等待標(biāo)定完成即可。

注意：需要設(shè)置合適的間隔，保證九個拍照位都可以拍到Mark點。

四、九點標(biāo)定代碼

? ? ? ? ? ?'/************************************************************

? ? ? ? ? ?'函數(shù)功能：? 自動標(biāo)定

? ? ? ? ? ?'Input：? ? 無

? ? ? ? ? ?'Output：? ?無?

? ? ? ? ? ?'返回值：? ?無

? ? ? ? ? ?'備注：? ? ?標(biāo)定需要一段時間，防止卡界面需要開線程。

? ? ? ? ? ?'*************************************************************/

? ? ? ? ? ?GLOBAL SUB RunNineCalib()

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? if gv_CurProgrState=3 then?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?'如果是停止?fàn)顟B(tài)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?STOPTASK 2

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?RUNTASK 2,NineCalib()

? ? ? ? ? ? ? ? ? endif

? ? ? ? ?ENDSUB
?

? ? ? ? ?GLOBAL SUB NineCalib()

? ? LOCAL lv_CalI,lv_CalJ

? ? LOCAL lv_DposX, lv_DposY, lv_Num

? ? ZVOBJECT MatchsCal

? ? '設(shè)置自動標(biāo)定速度

? ? for i=0 to gc_AxisNum-1?

? ? ? ? SPEED(i) = 20

? ? next

? ? '更新自動標(biāo)定Z軸高度

? ? TABLE(212) = TABLE(202)

? ? '讀取模板

? ? ZV_READSHAPEMOD(gv_CurShapeMod,"/zmc/flash/ShapeCal.zvb")

? ? '更新X,Y間隔

? ? VR(190)=TABLE(250)

? ? VR(191)=TABLE(251)

? ? '更新第一個拍照位的位置

? ? lv_DposX = DPOS(gc_Axis_X)-VR(190)

? ? lv_DposY = DPOS(gc_Axis_Y)-VR(191)

? ? lv_Num=0

? ? '當(dāng)前狀態(tài)設(shè)置成自動標(biāo)定狀態(tài)

? ? gv_CurProgrState=4

? ? FOR lv_CalI = 0 to 2?

? ? ? ? FOR lv_CalJ = 0 to 2?

? ? ? ? ? ? '每次循環(huán)進(jìn)行移動一次

? ? ? ? ? ? MOVEABS( lv_DposX + lv_CalJ * VR(190), lv_DposY + lv_CalI * VR(191))?

? ? ? ? ? ? WAIT until IDLE(0)?

? ? ? ? ? ? DELAY(200)

? ? ? ? ? ? CamGrab()

? ? ? ? ? ? '匹配獲取像素坐標(biāo)

? ? ? ? ? ? ZV_GAUSSBLUR(gv_GrabImg, gv_GrabImg, 3)

? ? ? ? ? ? ZV_SHAPEFIND(gv_CurShapeMod, gv_GrabImg, MatchsCal, gv_match_param(0), gv_match_param(1), gv_match_param(2), gv_match_param(3),? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?gv_match_param(4), gv_match_param(5), gv_match_param(6))

? ? ? ? ? ? DELAY(50)

? ? ? ? ? ? '獲取結(jié)果

? ? ? ? ? ? TABLE(50)=0

? ? ? ? ? ? ZV_MATGETROW(MatchsCal,0,5,50)

? ? ? ? ? ? TRACE "像素坐標(biāo)："table(51),table(52)

? ? ? ? ? ? if TABLE(50) < 85 then?

? ? ? ? ? ? ? ? ga_OperaTips="標(biāo)定NG,請重新標(biāo)定"

? ? ? ? ? ? ? ? HMI_SHOWWINDOW(50,6)

? ? ? ? ? ? ? ? '當(dāng)前狀態(tài)設(shè)置成停止?fàn)顟B(tài)

? ? ? ? ? ? ? ? gv_CurProgrState=3

? ? ? ? ? ? ? ? return?

? ? ? ? ? ? endif

? ? ? ? ? ? '灰度圖轉(zhuǎn)RGB圖

? ? ? ? ? ? ZV_GRAYTORGB(gv_GrabImg, gv_ShapeRgbImg)? ??

? ? ? ? ? ? '計算剛性矩陣

? ? ? ? ? ? ZV_GETRIGIDVECTOR(gv_RigidMat, 0, 0, 0, TABLE(51), TABLE(52), TABLE(53))??

? ? ? ? ? ? '進(jìn)行輪廓仿射變換

? ? ? ? ? ? ZV_CONTAFFINE(gv_ShapeContlist, gv_RigidMat, gv_ShapeContlistAff)

? ? ? ? ? ? ZV_CONTLIST(gv_ShapeRgbImg, gv_ShapeContlistAff, V_GREEN, 0)

? ? ? ? ? ? ZV_LATCHCLEAR(0)

? ? ? ? ? ? ZV_LATCH(gv_ShapeRgbImg, 0)

? ? ? ? ? ? '將像素坐標(biāo)存入 TABLE 中?

? ? ? ? ? ? TABLE(161 + lv_Num*2) = TABLE(51)

? ? ? ? ? ? TABLE(162 + lv_Num*2) = TABLE(52)

? ? ? ? ? ? TRACE "像素坐標(biāo)",TABLE(51),TABLE(52)

? ? ? ? ? ? '將機(jī)臺世界坐標(biāo)存入 TABLE 中?

? ? ? ? ? ? TABLE(181 + lv_Num*2) = -(lv_CalJ * VR(190))?

? ? ? ? ? ? TABLE(182 + lv_Num*2) = -(lv_CalI * VR(191))

? ? ? ? ? ? '記錄自動標(biāo)定時物體與相機(jī)中心的像素偏移量

? ? ? ? ? ? if lv_CalI=0 and lv_CalJ=0 then

? ? ? ? ? ? ? ? VR(103) = TABLE(51)

? ? ? ? ? ? ? ? VR(104) = TABLE(52)

? ? ? ? ? ? endif

? ? ? ? ? ? lv_Num = lv_Num + 1

? ? ? ? NEXT?

? ? NEXT?

? ? '將 TABLE 中的像素和世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成矩陣存儲?

? ? ZV_MATGENDATA(gv_Ppts, 9, 2, 161)?

? ? ZV_MATGENDATA(gv_Wpts, 9, 2, 181)?

? ? '九次循環(huán)后進(jìn)行標(biāo)定

? ? gv_CalModeFlag=2

? ? ZV_CALCAM(gv_Ppts, gv_Wpts, gv_CalParam, gv_PhotoW, gv_PhotoH, 2)??

? ? '計算標(biāo)定誤差，TABLE(0),TABLE(1),TABLE(2)分別為平均誤差、最小誤差、最大誤差?

? ? ZV_CALERROR(gv_CalParam, gv_Ppts, gv_Wpts, 0)??

? ? TABLE(179) = TABLE(1)? '最小誤差

? ? TABLE(180) = TABLE(2)? '最大誤差

? ? TABLE(199) = TABLE(0)? '平均誤差

? ? ga_OperaTips="標(biāo)定OK"

? ? HMI_SHOWWINDOW(50,6)

? ? '當(dāng)前狀態(tài)設(shè)置成停止?fàn)顟B(tài)

? ? gv_CurProgrState=3

? ? '設(shè)置標(biāo)志位表示標(biāo)定成功

? ? MODBUS_BIT(152)=1

ENDSUB

?

五、標(biāo)定系數(shù)的應(yīng)用

下圖是相機(jī)第一個拍照位的視野情況和加工中心的情況。我們要知道如果系統(tǒng)上面的標(biāo)定方法標(biāo)定出來的像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)的關(guān)系是相機(jī)第一個拍照位相機(jī)視野上Mark點的位置的。

換句話說就是，如果我們通過視覺獲得目標(biāo)位置的像素坐標(biāo)，再通過標(biāo)定系數(shù)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)，然后機(jī)臺通過運(yùn)動指令進(jìn)行移動到相應(yīng)位置，此時對準(zhǔn)目標(biāo)位置的不是相機(jī)中心而是向量A的起點位置。

而在我們實際加工中，是需要加工中心對準(zhǔn)該目標(biāo)位置，根據(jù)下圖信息可以知。因為向量A的起點和終點的像素坐標(biāo)已知，向量B也可以通過簡單的對點方式計算出來，所以可以很方便地計算出向量C。

像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)世界坐標(biāo)如下：

02視覺形狀匹配

一、形狀模板創(chuàng)建和形狀模板匹配指令

二、創(chuàng)建形狀模板界面設(shè)計

點擊“顯示ROI”,顯示出矩形ROI區(qū)域，通過移動鼠標(biāo)將感興趣的區(qū)域框選起來，然后點擊“創(chuàng)建形狀模板”即可完成模板創(chuàng)建。

三、形狀模板創(chuàng)建流程圖

四、創(chuàng)建形狀模板

'/************************************************************

'任務(wù)編號：無

'函數(shù)功能：生成模板

'Input：無

'Output：無?

'返回值：無

'備注：無??

'*************************************************************/

GLOBAL SUB EstabShape(mode)

? ? IF mode <> 1 THEN

? ? ? ? 'Hmi ROI坐標(biāo)轉(zhuǎn) 圖像ROI

? ? ? ? ZV_POSTOIMG(0, 2, 74, 0)

? ? ? ? dv_RoiPos(0) = TABLE(0)

? ? ? ? dv_RoiPos(1) = TABLE(1)

? ? ? ? dv_RoiPos(2) = TABLE(2) - TABLE(0) + 1

? ? ? ? dv_RoiPos(3) = TABLE(3) - TABLE(1) + 1

? ? ? ? '生成模板圖像

? ? ? ? ZV_IMGGETSUB(gv_GrabImg, gv_ShapeImg, dv_RoiPos(0), dv_RoiPos(1), dv_RoiPos(2), dv_RoiPos(3))

? ? ? ? '生成模板區(qū)域

? ? ? ? ZV_REGENRECT(gv_ShapeRe, 0, 0, dv_RoiPos(2), dv_RoiPos(3))?

? ? ENDIF??

? ? '開始創(chuàng)建模板

? ? '設(shè)置創(chuàng)建模板等級

? ? ZV_SETSYSINT("ShapeCreateLevel",gv_mod_param(9))

? ? '清空之前創(chuàng)建的模板

? ? ZV_CLEAR(gv_CurShapeMod)

? ? '進(jìn)行創(chuàng)建模板

? ? ZV_SHAPECREATERE(gv_ShapeImg, gv_ShapeRe, gv_CurShapeMod, gv_mod_param(0), gv_mod_param(1), gv_mod_param(2), gv_mod_param(3), gv_mod_param(4), gv_mod_param(5), gv_mod_param(6), gv_mod_param(7), gv_mod_param(8))

? ? 'gv_CurShapeMod是剛剛創(chuàng)建的模板

? ? dv_CreaModel = 1

? ? '獲取模板的輪廓

? ? ZV_SHAPECONTOURS(gv_CurShapeMod, gv_ShapeContlist, 0)??

? ? '灰度圖像轉(zhuǎn)RGB圖象（主要繪制輪廓的時候用的）

? ? ZV_GRAYTORGB(gv_ShapeImg, gv_ShapeRgbImg)? ??

? ? '獲取圖片信息

? ? '0是TABLE 索引，圖像信息，5 個數(shù)據(jù)，依次為寬、高、通道數(shù)、數(shù)據(jù)類型和基本像元大小??

? ? ZV_IMGINFO(gv_ShapeRgbImg, 0)??

? ? ZV_GETRIGIDVECTOR(gv_RigidMat, 0, 0, 0, TABLE(0)/2, TABLE(1)/2, 0)? '計算剛性變換矩陣(能對圖形進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、平移等變換)? ??

? ? ZV_CONTAFFINE(gv_ShapeContlist, gv_RigidMat, gv_ShapeContlistAff)? '輪廓或輪廓序列仿射變換

? ? '繪制輪廓??

? ? ZV_CONTLIST(gv_ShapeRgbImg, gv_ShapeContlistAff, V_RED, 0)

? ? '鎖存通道1顯示清空? ??

? ? ZV_LATCHCLEAR(1)

? ? '顯示創(chuàng)建模板的圖像? ??

? ? ZV_LATCH(gv_ShapeRgbImg, 1)

? ? '跳轉(zhuǎn)到模板編輯界面

? ? HMI_SHOWWINDOW(26,4)

? ? '進(jìn)入模板可編輯狀態(tài)

? ? gv_CustomType=2

? ? '保存模板

? ? if TABLE(211)=0 then

? ? ? ? '自動標(biāo)定模板?

? ? ? ? ZV_WRITESHAPEMOD(gv_CurShapeMod,"/zmc/flash/ShapeCal.zvb")

? ? endif

? ? '創(chuàng)建模板后直接進(jìn)行一次測試

? ? ShapeMatch()

? ? '模板編輯顯示

? ? ShapeEditShow(0)

? ? if mode = 1 then?

? ? ? ? gv_EdgeEdit(1)=0??

? ? endif

ENDSUB

五、創(chuàng)建形狀模板

'/************************************************************

'任務(wù)編號：無

'函數(shù)功能：模板匹配

'Input：無

'Output：無?

'返回值：無

'備注：無??

'*************************************************************/

GLOBAL SUB ShapeMatch()?

? ? '更新標(biāo)定系數(shù)

? ? Update_CAL(TABLE(202))

? ? gv_CustomType=0

? ? '分?jǐn)?shù)清零

? ? TABLE(3)=0

? ? ZV_SETSYSDBL("ShapeFindTimeout",1000)

? ? '進(jìn)行匹配操作

? ? ZV_SHAPEFIND(gv_CurShapeMod, gv_GrabImg, gv_ShapeMatchRst, gv_match_param(0), gv_match_param(1), gv_match_param(2), gv_match_param(3), gv_match_param(4), gv_match_param(5), gv_match_param(6))??

? ? '獲取模板輪廓

? ? ZV_SHAPECONTOURS(gv_CurShapeMod, gv_ShapeContlist, 0)? ??

? ? '灰度圖轉(zhuǎn)RGB圖

? ? ZV_GRAYTORGB(gv_GrabImg, gv_ShapeRgbImg)? ??

? ? '獲取矩陣行信息

? ? ZV_MATGETROW(gv_ShapeMatchRst, 0, 5, 3)

? ? '計算剛性矩陣

? ? ZV_GETRIGIDVECTOR(gv_RigidMat, 0, 0, 0, TABLE(4), TABLE(5), TABLE(6))?

? ? TRACE "像素坐標(biāo)",TABLE(4),TABLE(5)

? ? if TABLE(3) < 70 then

? ? ? ? ?"匹配分?jǐn)?shù)",TABLE(3)

? ? ? ? ga_OperaTips="匹配失敗"

? ? ? ? HMI_SHOWWINDOW(50,6)

? ? ? ? EmergStopTask()

? ? endif?

? ? '進(jìn)行輪廓仿射變換

? ? ZV_CONTAFFINE(gv_ShapeContlist, gv_RigidMat, gv_ShapeContlistAff)

? ? ZV_CONTLIST(gv_ShapeRgbImg, gv_ShapeContlistAff, V_GREEN, 0)

? ? '轉(zhuǎn)換到mark點的實際世界坐標(biāo)

? ? CALTRANSW_OFFSET(TABLE(4), TABLE(5), 223)

? ? ?"世界坐標(biāo)1",TABLE(223),TABLE(224)

? ? TABLE(223) = TABLE(223)+ TABLE(200)

? ? TABLE(224) = TABLE(224)+ TABLE(201)

? ? TABLE(225) = TABLE(6)

? ? TRACE "世界坐標(biāo)",TABLE(223),TABLE(224),TABLE(225)

? ? '顯示匹配出來將輪廓變綠的圖像

? ? ZV_LATCHCLEAR(0)

? ? ZV_LATCH(gv_ShapeRgbImg, 0)

ENDSUB

03相機(jī)標(biāo)定和視覺定位演示視頻

本次，正運(yùn)動技術(shù)運(yùn)動控制+機(jī)器視覺Demo軟件框架（二）：移動標(biāo)定和形狀匹配，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅

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π形阻抗匹配電路該如何使用和擺放呢？

射頻鏈路會有很多如下圖所示的電路，中間是一個電感，兩邊分別是電容或電阻，組成一個“π”的形狀，所以叫π型電路或派型電路，也稱三元件匹配電路。

2023-11-03 11:38:15

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創(chuàng)智輝無線充DEMO板

demo板

jf_63984471發(fā)布于 2023-10-31 16:54:40

汽車空調(diào)系統(tǒng)匹配計算

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2023-10-30 14:17:34

新能源汽車電機(jī)測試系統(tǒng)

能量回饋型新能源汽車電機(jī)測試系統(tǒng)用于新能源純電動汽車開發(fā)過程中對各種型式永磁同步電機(jī)及其控制器進(jìn)行各方面性能、可靠性臺架測試,能夠完成電機(jī)控制策略的開發(fā)、匹配、標(biāo)定、評價研究;也能夠用于驅(qū)動電機(jī)

2023-10-28 10:10:01

組合導(dǎo)航系統(tǒng)中里程儀快速標(biāo)定法

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2023-10-26 09:07:20

基于ZIGBEE的壓力傳感器標(biāo)定系統(tǒng)的研究

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2023-10-24 10:08:24

相機(jī)標(biāo)定究竟在標(biāo)定什么？

這個逼近的過程就是「相機(jī)標(biāo)定」，我們用簡單的數(shù)學(xué)模型來表達(dá)復(fù)雜的成像過程，并且求出成像的反過程。標(biāo)定之后的相機(jī)，可以進(jìn)行三維場景的重建，即深度的感知，這是計算機(jī)視覺的一大分支。

2023-10-18 17:00:07

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機(jī)器視覺的攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)你知道多少？

利用本質(zhì)矩陣和基本矩陣的攝像機(jī)標(biāo)定方法；利用主動系統(tǒng)控制攝像機(jī)作特定運(yùn)動的自標(biāo)定方法（主動視覺標(biāo)定方法）。

2023-10-16 11:42:11

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openMV的demo程序里面有模板匹配的例程嗎？

openMV要怎么實現(xiàn)一個模板匹配

2023-10-12 06:10:38

DEMO BOARD PSE-3000

DEMO BOARD PSE-3000

2023-10-11 16:24:53

NANO_FIBER_DEMO_HDMI

NANEYE_FIBER_DEMO_OPTIC_KIT_HDMI

2023-10-11 11:19:29

常用視覺的三種相機(jī)標(biāo)定總結(jié)

選中Export Camera Parameters按鈕，將計算得到的相關(guān)參數(shù)導(dǎo)入到Matlab中；若要進(jìn)行更精確的標(biāo)定，可在標(biāo)定時考慮畸變誤差或采用雙目相機(jī)標(biāo)定方法。

2023-10-09 10:51:50

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為什么傳感器還需要標(biāo)定？傳感器標(biāo)定的目的是什么

傳感器標(biāo)定的目的是校準(zhǔn)傳感器的輸出，使其能夠準(zhǔn)確地測量和感知目標(biāo)物理量。傳感器在使用過程中可能存在誤差或漂移，標(biāo)定可以通過與已知準(zhǔn)確值進(jìn)行比較，確定傳感器的誤差和偏移量，并進(jìn)行相應(yīng)的修正。

2023-09-29 05:21:00

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RFID系統(tǒng)中如何實現(xiàn)阻抗匹配？

u3000阻抗匹配問題是電子技術(shù)中的一項基本概念，通過匹配可以實現(xiàn)能量的最優(yōu)傳送，信號的最佳處理。總之，匹配關(guān)乎著系統(tǒng)的性能，使匹配則是使系統(tǒng)的性能達(dá)到約定準(zhǔn)則下的最優(yōu)。其實，阻抗匹配的概念還可

2023-09-25 06:12:00

TSMaster—CCP/XCP標(biāo)定功能詳解

的縮寫。二者都普遍使用于開發(fā)、測試和車載標(biāo)定，由ASAM（自動化和測量系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會）制定。同星提供CCP/XCP標(biāo)定方案，TSMaster支持CCP/XCP的在線標(biāo)

2023-09-23 08:23:18

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基于HALCON的模板匹配方法總結(jié)

了，需要可以去下載。德國MVTec公司開發(fā)地HALCON機(jī)器視覺開發(fā)軟件,提供了許多地功能，在這里我主要學(xué)習(xí)和研究了其中地形狀匹配地算法和流程。HDevelop開發(fā)環(huán)境中提供地匹配地方法主要有三種

2023-09-19 06:13:48

機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)的分類及三個步驟

機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)是提高機(jī)器人末端絕對定位精度的重要方法。可分為三個層次：一是關(guān)節(jié)級標(biāo)定，二是機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定，三是機(jī)器人動力學(xué)標(biāo)定。

2023-09-15 09:49:52

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電機(jī)標(biāo)定通常涉及哪些參數(shù)呢

標(biāo)定電機(jī)所涉及的參數(shù)因具體的電機(jī)類型、車輛系統(tǒng)和制造商而異。不過，標(biāo)定常見參數(shù)包括：扭矩控制（Torque Control）：調(diào)整電機(jī)的扭矩輸出，確保其符合預(yù)期的性能和效率要求。電流和電壓

2023-09-01 15:20:00

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什么是相機(jī)標(biāo)定常用相機(jī)標(biāo)定的方法

對于攝像機(jī)標(biāo)定問題已提出了很多方法，攝像機(jī)標(biāo)定的理論問題已得到較好的解決，對攝像機(jī)標(biāo)定的研究來說，當(dāng)前的研究工作應(yīng)該集中在如何針對具體的實際應(yīng)用問題，采用特定的簡便、實用、快速、準(zhǔn)確的標(biāo)定方法。

2023-08-04 12:54:17

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常見的機(jī)器人視覺伺服中的標(biāo)定技術(shù)有哪些

常見的機(jī)器人視覺伺服中要實現(xiàn)像素坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，首先就要進(jìn)行標(biāo)定，對于實現(xiàn)視覺伺服控制，這里的標(biāo)定不僅包括攝像機(jī)標(biāo)定，也包括機(jī)器人系統(tǒng)的手眼標(biāo)定。

2023-08-04 11:48:47

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什么是電機(jī)標(biāo)定？電機(jī)標(biāo)定的工作原理

假設(shè)已經(jīng)實現(xiàn)了電機(jī)控制，后續(xù)的電機(jī)標(biāo)定大抵上分成兩類，一類是效率標(biāo)定，一類是外特性標(biāo)定。前者目標(biāo)是以提升在各工況下的系統(tǒng)效率。假設(shè)你了解交直軸變換，那么效率標(biāo)定的目標(biāo)，就是通過調(diào)整交直軸電流，在不同的轉(zhuǎn)速條件下，以更高的效率來實現(xiàn)扭矩。這個過程就是不斷調(diào)整你的交直軸電流（對于異步機(jī)還得調(diào)整轉(zhuǎn)差率）；

2023-08-04 10:26:18

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張正友標(biāo)定方法是手眼標(biāo)定嗎如何分析相機(jī)標(biāo)定參數(shù)的好壞

張正友標(biāo)定方法是一種經(jīng)典的相機(jī)標(biāo)定方法，目前是最受歡迎的方法之一。該方法通過一種機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，利用大量匹配的數(shù)據(jù)點像素坐標(biāo)、世界坐標(biāo)，基于極大似然估計擬合得到一個最優(yōu)解。

2023-08-03 10:59:12

641

為什么要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定?相機(jī)標(biāo)定有何意義?

在大多數(shù)條件下，這些參數(shù)必須通過實驗與計算才能得到。無論是在圖像測量或者機(jī)器視覺應(yīng)用中，相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。

2023-08-03 09:38:04

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車輛中的標(biāo)定概述

標(biāo)定概述我們先看一張圖，做過調(diào)試的同學(xué)額應(yīng)該很熟悉，出問題了，要實車調(diào)試，我們帶著電腦和canoe下去調(diào)試了。只不過這張圖是講標(biāo)定的，我們通過can或者以太網(wǎng)接口卡，把標(biāo)定參數(shù)刷到我的Ecu

2023-07-30 16:15:01

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按鍵如何喚醒系統(tǒng)官方demo

、系統(tǒng)運(yùn)行時如果某外設(shè)很少用需要讓它運(yùn)行時休眠、系統(tǒng)休眠時要保證哪些外設(shè)可以喚醒系統(tǒng)。博主今天要討論的，就是一個按鍵如何喚醒系統(tǒng)，類似于手機(jī)的電源鍵。這個功能并不是新功能，所以 Linux 內(nèi)部有一個 demo 可以使用，先教大家如何使用該

2023-07-30 15:43:07

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自動駕駛為什么要傳感器標(biāo)定車輛

在初期階段，一般需要維護(hù)測試車輛的標(biāo)定，支持一些特定的標(biāo)定需求，比如沒有車輛的古老數(shù)據(jù)的標(biāo)定，在標(biāo)定間不完善的情況下快速標(biāo)定一些傳感器。

2023-07-28 15:24:58

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如何利用旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行手眼標(biāo)定呢？

首先，我們要了解一下常規(guī)的手眼標(biāo)定流程是怎么樣的。

2023-07-25 16:52:11

2201

為什么要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定?相機(jī)標(biāo)定有何意義?

單目相機(jī)標(biāo)定技術(shù)適用于被測表面曲率較小且需要獲取實際數(shù)據(jù)的應(yīng)用場合，比如食品、機(jī)械制造以及半導(dǎo)體等。

2023-07-21 11:32:27

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一文詳解自動駕駛多傳感器標(biāo)定

來源：汽車自動駕駛技術(shù) 在自動駕駛系統(tǒng)中，傳感器是系統(tǒng)能感知周圍環(huán)境的決定性因素。在傳感器裝車后，需要通過傳感器標(biāo)定消除安裝誤差，讓自動駕駛系統(tǒng)準(zhǔn)確定位各個傳感器被安裝在什么位置。傳感器標(biāo)定為后續(xù)

2023-07-14 10:10:18

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ISL85410DEMO1Z, ISL854102DEMO1Z, ISL85418DEMO1Z 用戶指南

2023-07-13 19:32:00

ISL85413DEMO1Z, ISL85412DEMO1Z 用戶指南

2023-07-13 18:36:49

手眼標(biāo)定的詳細(xì)推導(dǎo)過程

機(jī)械手搭載雙目相機(jī)，手眼標(biāo)定。

2023-07-11 11:18:21

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ISLRTG4DEMO1Z User 手冊

2023-07-04 19:19:44

手眼標(biāo)定（九點法）

在實際控制中，相機(jī)檢測到目標(biāo)在圖像中的像素位置后，通過標(biāo)定好的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將相機(jī)的像素坐標(biāo)變換到機(jī)械手的空間坐標(biāo)系中，然后根據(jù)機(jī)械手坐標(biāo)系計算出各個電機(jī)該如何運(yùn)動，從而控制機(jī)械手到達(dá)指定位置。這個過程中涉及到了圖像標(biāo)定，圖像處理，運(yùn)動學(xué)正逆解，手眼標(biāo)定等。

2023-07-03 15:45:15

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雙目相機(jī)標(biāo)定的原理和方法

首先，課程介紹了雙目相機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ)知識。我了解到雙目相機(jī)是由兩個相機(jī)組成的系統(tǒng)，通過同時拍攝目標(biāo)物體的兩個視角來獲取三維信息。

2023-07-03 14:25:06

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TC275，使用INCA標(biāo)定如何將標(biāo)定完生成的hex下載到板子上

場景是這樣的：①一個標(biāo)定量，用const定義保存在flash里，matlab生成a2l文件地址是80開頭，但是使用INCA進(jìn)行標(biāo)定對數(shù)值修改就會導(dǎo)致debug錯誤；②如果定義普通變量，a2l地址

2023-06-28 18:06:48

干貨分享 | TSMaster標(biāo)定模塊自動化控制應(yīng)用指南

“本文目錄：一、TSMaster標(biāo)定模塊自動化控制的基礎(chǔ)原理1.1TSMaster的標(biāo)定系統(tǒng)變量1.2內(nèi)部TSMaster調(diào)用C腳本實現(xiàn)標(biāo)定模塊的自動化控制1.3外部調(diào)用COM組件實現(xiàn)自動化標(biāo)定

2023-06-21 17:45:40

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Labview的9點標(biāo)定計算

Labview的9點標(biāo)定計算矩陣運(yùn)算公式直接運(yùn)行不依賴其他庫

2023-06-15 18:09:03

從雙目標(biāo)定到立體匹配：Python實踐指南

obj_points、img_points_left和img_points_right分別是存儲每個標(biāo)定圖片對應(yīng)的物理坐標(biāo)系下的角點坐標(biāo)、左相機(jī)的像素坐標(biāo)和右相機(jī)的像素坐標(biāo)。這些變量同樣在后續(xù)的相機(jī)標(biāo)定和立體匹配中用到。

2023-06-08 16:28:53

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深度解讀智能汽車車載傳感器標(biāo)定技術(shù)

智能汽車是指集成了各種先進(jìn)技術(shù)的智能化交通工具，它不僅具有駕駛輔助和自動駕駛功能，還能實現(xiàn)智能聯(lián)網(wǎng)、智能感知和智能互動等多種功能。而車載傳感器作為智能汽車的重要組成部分，其標(biāo)定技術(shù)也顯得尤為重要。本文將深度解讀智能汽車車載傳感器標(biāo)定技術(shù)，包括標(biāo)定技術(shù)的定義、分類、意義及其實現(xiàn)方法等方面。

2023-06-02 10:56:53

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如何學(xué)習(xí)相機(jī)模型與標(biāo)定？

相機(jī)標(biāo)定是通過輸入帶有標(biāo)定patter的標(biāo)定板來獲得相機(jī)參數(shù)的一個過程。實際的光學(xué)成像是一套非常復(fù)雜的過程，從三維世界投影到相機(jī)中的二維圖像。相機(jī)標(biāo)定就是用抽象的數(shù)學(xué)模型來表示這個復(fù)雜的成像過程。

2023-06-01 14:36:46

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榮小菜補(bǔ)鈣記第59期_LabVIEW之二維圖片拖拽與縮放 Demo

榮小菜補(bǔ)鈣記第59期_LabVIEW之二維圖片拖拽與縮放同步更新于 WeChat：榮小菜在補(bǔ)鈣大家好，我是榮小菜，本期用一個小Demo講解在二維圖片控件中實現(xiàn)圖片拖拽的縮放。 1.縮放功能實現(xiàn)二維

2023-05-19 18:59:31

LNMS1000-血壓模擬器自自動化標(biāo)定系統(tǒng)介紹

LNMS1000系統(tǒng)指在全自動標(biāo)定血壓模擬器標(biāo)定或生產(chǎn)開發(fā)的一套平臺。該平臺主要由硬件和軟件兩部分組成。硬件系統(tǒng)實現(xiàn)血壓模擬器自動化標(biāo)定靜態(tài)壓力示值校驗、模擬血壓范圍校驗、血壓重復(fù)性校驗、脈率誤差校驗、氣密性校驗。系統(tǒng)操作簡單，只需要將血壓模擬器安裝進(jìn)系統(tǒng)接口內(nèi)，所有校驗工作均自動完成。

2023-05-10 15:27:46

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LHART1000-32全自動壓力標(biāo)定系統(tǒng)介紹

LHART1000系統(tǒng)實現(xiàn)無人自動生產(chǎn)工作，自動標(biāo)定壓力傳感器/變送器等帶Hart通訊功能的被檢設(shè)備，實現(xiàn)批量檢測32路/次，通過軟件自動寫入被檢設(shè)備所需數(shù)據(jù)，以致被檢設(shè)備達(dá)到合格標(biāo)準(zhǔn)范圍。

2023-04-21 16:10:43

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