BaseType_t xTaskGenericCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 指向任務的入口函數. 任務必須執行并且永不返回 (即：無限循環). const char * const pcName, //描述任務的名字。主要便于調試。最大長度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定義 const uint16_t usStackDepth, //指定任務堆棧的深度 void * const pvParameters, //指針用于作為一個參數傳向創建的任務 UBaseType_t uxPriority, //任務運行時的優先級 TaskHandle_t * const pxCreatedTask, //pxCreatedTask 用于傳出任務的句柄。這個句柄將在API 調用中對該創建出來的任務進行引用，比如改變任務優先級，或者刪除任務。 //如果應用程序中不會用到這個任務的句柄，則pxCreatedTask 可以被設為NULL StackType_t * const puxStackBuffer, //堆棧緩沖區 const MemoryRegion_t * const xRegions ) // 緩存區 /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */ { BaseType_t xReturn; TCB_t * pxNewTCB; configASSERT( pxTaskCode ); configASSERT( ( ( uxPriority & ( ~portPRIVILEGE_BIT ) ) < configMAX_PRIORITIES ) ); //按照新任務的TCB和堆棧分配存儲空間并檢查分配是否成功 pxNewTCB = prvAllocateTCBAndStack( usStackDepth, puxStackBuffer );//分配好的空間將填入0x5a數值。 if( pxNewTCB != NULL )//若TCB不為空，即分配成功。 { StackType_t *pxTopOfStack;//計算堆棧棧頂的位置 #if( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 ) BaseType_t xRunPrivileged; if( ( uxPriority & portPRIVILEGE_BIT ) != 0U ) { xRunPrivileged = pdTRUE; } else { xRunPrivileged = pdFALSE; } uxPriority &= ~portPRIVILEGE_BIT; #endif /* portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 */ #if( portSTACK_GROWTH < 0 )// portSTACK_GROWTH = -1 對應倒生堆棧，比如 x86 { pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - ( uint16_t ) 1 );//pxStack 指向堆棧的起始地址 pxTopOfStack = ( StackType_t * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) pxTopOfStack ) & ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) ~portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) ); //堆棧有地址對齊的要求 configASSERT( ( ( ( uint32_t ) pxTopOfStack & ( uint32_t ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) == 0UL ) ); } #else // 若不是倒生堆棧 { pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;//新建的堆棧是空的，所以堆棧的棧頂就在起始地址處（正生堆棧） configASSERT( ( ( ( uint32_t ) pxNewTCB->pxStack & ( uint32_t ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) == 0UL ) ); //如果要做堆棧檢查，就要知道堆棧的另一端界限在哪里 pxNewTCB->pxEndOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - 1 ); } #endif //設置新的TCB，將其置于初始化狀態 prvInitialiseTCBVariables( pxNewTCB, pcName, uxPriority, xRegions, usStackDepth ); //初始化堆棧，使得任務好像被中斷函數中斷了一樣，中斷返回地址就是任務的首地址，與 uC/OS-II 的方式相同 //依次將xPSR、PC、LR、R12以及R0-R3初始化 #if( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 ) { pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters, xRunPrivileged ); } #else { pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters ); } #endif if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )//若需要返回任務句柄 { //返回任務的句柄 *pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } //當正在更新時確保中斷不會打斷任務鏈表 taskENTER_CRITICAL(); { uxCurrentNumberOfTasks++;//系統任務數目加一 if( pxCurrentTCB == NULL )//若當前任務TCB為空，即沒有任務 { //沒有其他任務或者其他任務都被掛起，將剛創建的任務變成當前任務 pxCurrentTCB = pxNewTCB; if( uxCurrentNumberOfTasks == ( UBaseType_t ) 1 )//若系統中任務的數目為1，即這個任務是第一個任務 { //如果這是第一個任務，就做初始化工作，uC/OS-II 有單獨的初始化函數，FreeRTOS 沒有，初始化工作放在這里 prvInitialiseTaskLists(); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else//若當前任務TCB不為空，即存在相應任務 { //若調度器已經沒有運行，若新建任務的優先級為到目前為止的最高優先級即將其設為當前任務 if( xSchedulerRunning == pdFALSE )//系統調度器沒有運行 { if( pxCurrentTCB->uxPriority <= uxPriority )//若當前任務的優先級不大于新建任務的優先級 { pxCurrentTCB = pxNewTCB;//將新建任務TCB設為當前任務TCB } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } uxTaskNumber++;//任務的數量加1 #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) { pxNewTCB->uxTCBNumber = uxTaskNumber;//將任務數量保存到TCB中，主要用以調試。 } #endif traceTASK_CREATE( pxNewTCB ); prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );//將新建任務插入到就緒鏈表中。 xReturn = pdPASS;//返回值為成功 portSETUP_TCB( pxNewTCB ); } taskEXIT_CRITICAL(); } else//若TCB為空，即分配不成功 { xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;//返回值為不能成功分到要求的內存空間 traceTASK_CREATE_FAILED(); } if( xReturn == pdPASS )//若返回值為成功，即能夠創建好任務 { if( xSchedulerRunning != pdFALSE )//若任務調度器正在運行 { //若當前任務的優先級小于新建任務的優先級 if( pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority ) { taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();// 新任務比當前正在運行的任務優先級高，因此要做任務調度 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } return xReturn;//將任務的返回值送出。 } 原文鏈接：