#if ( INCLUDE_vTaskDelay == 1 ) //延時特定時間xTicksToDelay，這個時間需要轉換為喚醒絕對時間xTimeToWake， //這樣才能在與vTaskIncrementTick函數中操作的數值是一致的xTicksToDelay:延時的節拍數 void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ) { TickType_t xTimeToWake; BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE; if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )//若延遲的時間是0，就是調度器的重新啟動。若延時時間大于0，執行延時操作。 { configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 ); vTaskSuspendAll();//系統維護一個uxSchedulerSuspended計數值，當其大于0時表示禁止調度；等于0時則表示允許調度。 { traceTASK_DELAY(); //計算喚醒時間--這可能會溢出，但不會有問題 ，大家會問為什么 //大家可以自己做個試驗，兩個uCHAR型數據相加，如果超過255，則等于多少？ xTimeToWake = xTickCount + xTicksToDelay;//任務的喚醒時間更新。 if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )//若刪除完后鏈表中沒有任務 //把任務從當前運行鏈表中移除出去，然后把它添加到阻塞鏈表里面 { //當前任務必須在就緒鏈表中，所以其是不必檢查的，下面的宏定義可以直接調用 portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake ); //prvAddCurrentTaskToDelayedList是一個函數，它是把當前的任務控制塊， //放進DelayedList鏈表中，而DelayedList有兩個鏈表，一個是溢出的，一個是正在應用的， //所以要根據傳遞進的參數xTimeToWake進行分別設置，如果是在當前的延時鏈表里就添加進現在的延時鏈表， //如果計算出來后是溢出鏈表，則添加進溢出鏈表里面 } xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();//得到任務切換的具體情況，pdTRUE切換成功否則切換失敗。 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } if( xAlreadyYielded == pdFALSE )//若上面的切換失敗，或不需要延遲。直接進行切換。 { portYIELD_WITHIN_API(); //實際就是終端控制及狀態寄存器ICSR，寫位28為1懸起PendSV，進入到xPortPendSVHandler。 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } #endif #if ( INCLUDE_vTaskDelayUntil == 1 ) void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement ) //參數：pxPreviousWakeTime---上一次調用本函數的時間 // xTimeIncrement---相對于pxPreviousWakeTime本次延時的節拍數 //由于調用此函數的任務解除阻塞的時間是絕對時刻，比起相對于調用時刻的相對時間更精確(即比調用vTaskDelay()可以實現更精確的周期性)。 //pxPreviousWakeTime: 此參數命名時假定vTaskDelayUntil()用于實現某個任務以固定頻率周期性執行。這種情況下pxPreviousWakeTime // 保存了任務上一次離開阻塞態(被喚醒)的時刻。這個時刻被用作一個參考點來計算該任務下一次離開阻塞態的時刻。 //xTimeIncrement: 此參數命名時同樣是假定vTaskDelayUntil()用于實現某個任務以固定頻率周期性執行 —— 這個頻率就是由xTimeIncrement 指定的。 // *xTimeIncrement 的單位是心跳周期， 可以使用常量portTICK_RATE_MS 將毫秒轉換為心跳周期 { TickType_t xTimeToWake;//和vTaskDelay函數中一樣定義，最終得到xTimeToWake賦值給xGenericListItem .xItemValue BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE; configASSERT( pxPreviousWakeTime ); configASSERT( ( xTimeIncrement > 0U ) ); configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 ); vTaskSuspendAll();//調度器掛起 { const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;//xTickCount在這個函數里面不能改變，所以采用另外一個變量做優化。 xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement; //計算下次喚醒的時刻. if( xConstTickCount < *pxPreviousWakeTime )//說明 xTickCount 溢出了 { //pxPreviousWakeTime指向上一次的喚醒時間，這個地方有點難理解，可以這樣說明：時間軸是一個往前的軸， //是不會有溢出之說法，也就是說xTickCount永遠都是大于喚醒時間的而不管哪一次的喚醒時間都是大于， //但由于溢出的存在，所以有時候xTickCount會小于喚醒時間，這里就說明是小于上一次設置的喚醒時間，如果是就說明是溢出了 //::T3::::::T2:::::::::::::::::::::T1:::::::::::::::::::::::::::::::::::::T2:::::::::::::::::T3:::::::::*/ // xTickCount *pxPreviousWakeTime xTickCount xTimeToWake*/ //T1對應*pxPreviousWakeTime ，T2對應xTickCount，T3對應xTimeToWake*/ //因為在運行這個程序時，任務因為運行了其它程序，造成了xTickCount和喚醒時間不是在同一個點上，要么大于*pxPreviousWakeTime， //要么小于*pxPreviousWakeTime，就像T2一樣，如果運行到T第一個T0處，那么，就相當于xTickCount已經溢出了，那么需要不 //需要延時，就要看xTimeToWake所處的位置了，如果沒溢出，則說明不需要延時就可以調度任務 //，如果溢出了，還要看是否大于xTickCount，如果是才能算的上是真正的需要放入延時鏈表里面 if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) && ( xTimeToWake > xConstTickCount ) ) //這時只有 xTimeToWake 也溢出了，并且 xTimeToWake > xConstTickCount 才需要休眠 { xShouldDelay = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } else { //下面兩種情況才需要休眠 if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) || ( xTimeToWake > xConstTickCount ) ) { xShouldDelay = pdTRUE; } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } //為下一次 Delay 更新 pxPreviousWakeTime. *pxPreviousWakeTime = xTimeToWake;//把需要喚醒的絕對時間保存起來，保存到pxPreviousWakeTime指針變量里面 if( xShouldDelay != pdFALSE )//這時需要休眠,由上面的判斷任務是否進入延時鏈表，如果不需要，則仍是當前運行的任務 { traceTASK_DELAY_UNTIL(); //從 Ready 鏈表中刪除，加入 Blocked List if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 ) { portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake ); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } xAlreadyYielded = xTaskResumeAll(); //在運行上面臨界區的程序時，可能有任務需要調度，但因為調度器的掛起而沒有被調度，只是給出了登記， //而這個xTaskResumeAll函數就是要把放進xPendingReadyList鏈表中的任務節點轉移到真正的就緒鏈表pxReadyTasksLists里面， //如果任務是因為tick缺失或者因為在恢復實際走過的滴答數時有任務需要搶占CPU，則 xAlreadyYielded 都為真， //從而導致下面不會運行，如果沒有被搶占也就是說當前還是處于最高級任務，但是上面的延時已經使其阻塞，從而在下面發生搶占 if( xAlreadyYielded == pdFALSE ) //強制自己交出CPU，使自身進入等待延時。個人認為：此處并不需要強制交出，如果上面并不需要加入延時鏈表， //表示還是運行的當前任務，如果這個任務仍然是最高級的，則并不需要切換 { portYIELD_WITHIN_API(); } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } } #endif 原文鏈接：