void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) { TCB_t *pxTCB; taskENTER_CRITICAL(); { //若傳進來的值為NULL則用此函數的就是任務本身。 pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTaskToDelete );//根據任務句柄獲取對應任務的句柄或TCB //將任務從就緒鏈表中移除放入到終止鏈表中去。調度器將終止這個任務的執行。 //空閑任務將檢測這個終止鏈表并通過調度器釋放任何可以釋放的內存(堆棧，TCB) if( uxListRemove( &( pxTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )//若鏈表中剩余鏈表項為0，即將鏈表從就緒鏈表中刪除成功。 { taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );//將任務的優先級重新設。 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } //若任務同時也在事件鏈表中。 if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL ) { ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );//將任務從等待的事件鏈表中刪除 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } //將任務添加到終止鏈表中，Idle 任務會將其真正刪除（prvCheckTasksWaitingTermination） vListInsertEnd( &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xGenericListItem ) ); ++uxTasksDeleted;//Idle 任務根據這個變量知道有需要刪除的任務 uxTaskNumber++;//通知 kernel aware debuggers 更新任務列表 traceTASK_DELETE( pxTCB ); } taskEXIT_CRITICAL(); //如果刪除的是當前任務，則需要任務調度 if( xSchedulerRunning != pdFALSE )//若任務調度器正在執行 { if( pxTCB == pxCurrentTCB )//若刪除的任務TCB就是當前的任務TCB { configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 ); portPRE_TASK_DELETE_HOOK( pxTCB, &xYieldPending ); portYIELD_WITHIN_API();//進行任務切換 } else//若刪除的任務TCB不是當前任務的TCB { taskENTER_CRITICAL(); { prvResetNextTaskUnblockTime();//重新設置下一個喚醒的時間。 } taskEXIT_CRITICAL(); } } } 文章來源：LeeAmySnail----專欄