CIDI究竟是如何運用V2X技術，做到車路云協同的呢？本文為大家帶來CIDI V2X技術的深度解讀。

過去的2018年，是全球自動駕駛產業發展重要的一年，在行業資本支撐下，各大企業圍繞商業化競爭紛紛確定量產落地進程。2019年自動駕駛發展情況還未確定，但毋庸置疑，V2X是自動駕駛商業化落地、實現智能交通技術的關鍵點。

2018年12月28日，全國首條開放道路智慧公交示范線在長沙試運行。其中，長沙智能駕駛研究院（CIDI）智能公交亮相，實現了車輛自動啟停、紅綠燈路口轉彎、停靠等一系列動作。CIDI智能公交上路行駛，不僅做到了單車智能，更是實現了人、車、路的一體化運行監測，實現車路云協同。

那么，CIDI車聯網V2X產品在智慧公交示范線發揮著什么樣的作用？CIDI究竟是如何運用V2X技術，做到車路云協同的呢？現在，我們為大家帶來CIDI V2X技術的深度解讀。

CIDI采用整套自主設計和研發的城市區域車路協同解決方案，對公交示范線沿線道路進行網聯化改造，通過CIDI OBU2.0車載單元、CIDI RSU2.0路側單元、智能網聯數據管理云平臺之間的信息傳遞與交互，達到輔助駕駛目的，詮釋出智慧公交車路云一體化的精髓。

1.車路云協同

一體化車內體驗終端：

智能公交作為車路協同信息的接收載體，為了高效、精準、實時地顯示路側信息和自身車路協同決策結果，給駕駛員及乘客帶來直觀的智能化體驗，CIDI在智慧公交車體內有多塊高清顯示屏，分別作為智能網聯預警顯示和智能網聯管理顯示以及相關自動駕駛數據。

智能網聯預警顯示屏

智能網聯預警顯示可將路側數據（信號燈狀態、人行道等提示）和車身數據（速度等信息）收集、處理和決策后的結果進行反饋。

智能網聯管理顯示屏

智能網聯管理顯示終端可讓乘客在車內直觀了解到整條公交線路的車路協同概況，具體包括路側設備的分布和工作情況、網聯設備的上行和下行流量實況、車路協同實時數據。

智慧公交中控屏幕

高清顯示屏在駕駛員后側區域，駕駛員對于車輛實時運行情況無法了解，CIDI將網聯數據嵌入至車體內部中控屏幕，讓駕駛員在駕駛行為中也能實時獲取路側信息提示，實現智能網聯輔助駕駛模式。

2.車路云協同

動態路況感知及多模信息發布系統：

自動駕駛車輛上路要保障安全，就需達到車路協同。基于路側單元RSU2.0的路況感知能力，CIDI動態路況感知及多模信息發布系統能夠在已有的局部車道級靜態地圖中將感知到的紅綠燈信息、標牌信息、限速信息、人行道信息進行添加，形成可供車輛接收并使用的局部動態地圖。

局部動態地圖生成后，RSU通過自身模塊將該地圖以固定頻段發出。為保證產品的兼容性和多樣性，路側部分可以選擇以LTE-V、DSRC和5G的一種或多種方式進行廣播。同時，通過路側單元的LTE模塊可以實現I2N的雙向通信。

3.車路云協同

（1）公交線路狀態的云存儲和云計算系統：

為了體現車路云一體化的車聯網概念，CIDI將車端和路側的數據通過固定的通信協議和數據交互方式與云端進行上下行數據傳輸。指揮調度中心通過云端系統，對智能駕駛車輛進行實時視頻監控。

云平臺監控大屏概貌

同時，通過云端系統的云計算和云存儲，將當前時刻所有網聯車輛的情況（如觸發主動安全告警的地點和時間、車載設備動態流量統計等）和路側狀態（如路側單元實時監控、紅綠燈相位狀態監控、危險路段統計等）進行全面展示。

路側單元實時監測

紅綠燈相位狀態監控

（2）5G低時延雙路監控視頻傳輸系統：

為了對車輛狀況進行實時監控，CIDI開發了針對于駕駛倉和車體前方情況的雙路監控視頻傳輸系統，該系統基于5G技術，能夠低延時地將1080P視頻數據顯示于監控大廳地屏幕，且該系統具備實時查看、視頻網絡存儲回看和動態網絡帶寬自適應等功能。

4.V2X的應用場景

主動安全告警判斷及路側信息提醒系統：

主動安全保障是V2V部分的核心，車載單元通過射頻模塊（LTE/LTE-V/DSRC）進行數據的收發，接收到對方車輛的數據包后，由MCU完成數據包解包、數據整合和場景預警判斷。最終，實現前向碰撞預警、緊急制動預警、變更車道預警、盲區預警、緊急車輛提醒和異常車輛提醒等場景，幫助駕駛員規避危險，提升駕駛效率。

路側信息提醒系統將路側信息與自身車輛信息數據進行分析處理，當計算出車輛有闖紅燈危險、超速威脅等情況時，將以告警或提醒的方式對駕駛員進行告知。

5.暢享智能出行

實時交通狀態共享系統：

傳統意義上的車路協同即是智能網聯汽車和路側單元之間的通信，智能網聯汽車通過前裝或后裝的V2X設備即可享受到車路協同帶來的主動安全與交通效率的提升。為貫穿整個公交線的“智慧出行”理念，為此CIDI研發了實時交通狀態共享系統。

實時交通狀態共享系統以CIDI-車路協同APP及公交尾屏兩種方式將車路協同信息呈現給普通社會車輛。目前，CIDI開放了該APP部分功能給行駛在公交示范線路段所有社會車輛，駕駛員可以通過手機APP或者前方的智能公交就能實時知道前方紅綠燈狀態以及時長信息。

智慧公交尾部LED屏

CIDI在智能公交尾部安裝的定制LED屏可根據智能公交實時位置實時顯示路況數據，如前方信號燈情況和車道信息。當車道標識被前方車輛遮擋時，后方社會車輛可以根據后屏中車道標線信息完成提前變道；當信號燈被前方車輛遮擋時，后方社會車輛也可以根據后屏顯示的信號燈信息完成提前減速或自行估計出適宜的通行速度，以達到舒適出行的目的。

CIDI-車路協同APP

APP方式則需駕駛員提前安裝由CIDI開發的車路協同APP，該手機應用通過手機實時信息數據包，云端可以判斷出駕駛員即將經過的交叉路口和所在路段信息，并從云數據中調取相關路段及路口信息進行下發，APP獲取云端數據后即可完成HMI顯示，從而輔助駕駛員在提前完成紅綠燈感知，降低因前方遮擋或視線模糊造成的事故概率。