先簡單說說這幾種模式
(1)雙極模式，即電樞電壓極性是正負交替的，
優點：能正反轉運行，啟動快，調速精度高，動態性能好，調速靜差小，調速范圍大，能加速，減速，剎車，倒轉，能在負載超過設定速度時，提供反向力矩,能克服電機軸承的靜態摩擦力，產生非常低的轉速。
缺點：控制電路復雜。
(2)單極模式，即電機電樞驅動電壓極性是單一的
優點：啟動快，能加速，剎車，能耗制動，能量反饋，調速性能不如雙極模式好，但是相差不多，電機特性也比較好。如果接成H橋模式，也能實現反轉。
在負載超速時也能提供反向力矩。
缺點：剎車時，不能減速到0，速度接近0速度時沒有制動力。不能突然倒轉。動態性能不好，調速靜差稍大。
(3)受限單極模式，即除了單極調制外，能耗制動通路受到了限制。
優點:控制電路簡單，如果接成H橋模式，也能正反轉。
缺點:不能剎車，不能能耗制動,在負載超過設定速度時不能提供反向力矩。

調速靜差大，調速性能很差，穩定性也不好。

首先，這里的PWM和PWM 都是已經經過處理后，能直接驅動功率管的信號，而不是單片機輸出的PWM信號，至于MOS管的驅動方法，這里不討論。
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PWM 信號是和PWM信號互補的，邏輯上互補，而不是電平的互補。
還有默認這兩個信號已經經過了死區控制，不回產生同時導通的問題。
除了第一個圖外，功率管上必須并聯續流二極管，要么是MOS管里自帶的，要么就是BJT再并聯的，或者MOS管并聯肖特基。

其實我們大家平時控制電機用的都是如圖1所示的那種樣子，
這種模式叫受限單極調制，只有加速和調速功能，是沒有剎車功能的，電機速度下降靠負載摩擦，也沒有負力矩。
比如說，設定速度是50%，但是電機因為外力速度達到了60%了，電機也不會減速，只有電機速度超過100%時，電機產生的反電動勢超過了電源電壓，才會產生反向力矩，那個另當別論。
像以前的有刷電動自行車采用的就是這種控制方法，只能加速，不能減速，速度控制也不精確，但是足夠滿足要求了。

其次，我們想要電機實現正反轉，也只不過是用到了圖2和圖4的樣子，
這個雖然是接成了H橋的樣子，但是實際上還是受限單極調制，把圖2的Q4拿掉，Q1變成一個二極管，電路就又變成了圖1的樣子。其他的圖都同理。

單極調制和雙極調制

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